STM32定时器

海中的涟漪

已于 2023-08-07 16:53:36 修改

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分类专栏： STM32 文章标签： stm32 单片机学习笔记

于 2023-08-07 16:46:27 首次发布

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STM32定时器

1、定时器概述

软件定时原理：使用纯软件（CPU死等）的方式实现定时功能
- 缺点
  - 延时不精准
  - CPU死等
定时器定时原理：使用精准的时基，通过硬件的方式，实现定时功能
- 核心：计数器

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STM32定时器分类

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STM32定时器特性表

定时器类型	定时器	计数器位数	计数模式	预分频系数（整数）	产生DMA请求	捕获/比较通道	互补输出
基本定时器	TIM6 TIM7	16	递增	1 ~ 65535	可以	0	无
通用定时器	TIM2 TIM3 TIM4 TIM5	16	递增、递减、中央对齐	1 ~ 65535	可以	4	无
高级定时器	TIM1 TIM8	16	递增、递减、中央对齐	1 ~ 65535	可以	4	有

STM32基本、通用、高级定时器功能整体的区别

定时器类型	主要功能
基本定时器	没有输入输出通道，常用作时基，即定时功能
通用定时器	具有多路独立通道，可用于输入捕获/输出比较，也可用作时基
高级定时器	除具备通用定时器所有功能外，还具备带死区控制的互补信号输出、刹车输入等功能（可用于电机控制、数字电源设计等）

2、基本定时器

简介
- 基本定时器
  - TIM6/TIM7
- 特性
  - 16位递增计数器（计数值：0 ~ 65535）
  - 16位预分频器（分频系数：1 ~ 65536）
  - 可用于触发DAC
  - 在更新事件（计数器溢出）时，可产生中断/DMA请求
框图
1. 时钟源
2. 控制器
3. 计数器（时基单元）

在这里插入图片描述

计数模式及溢出条件

计数器模式	溢出条件
递增计数模式	CNT == ARR
递减计数模式	CNT == 0
中心对齐模式	CNT == ARR - 1、CNT == 1

TIM6、TIM7寄存器
- 控制寄存器1（TIMx_CR1）
  - 位7：设置ARR寄存器是否具有缓冲
  - 位0：使能/关闭计数器
- DMA/中断使能寄存器（TIMx_DIER）
  - 位8：使能更新DMA
  - 位0：使能更新中断
- 状态寄存器（TIMx_SR）
  - 位0：判断是否发生了更新中断，由硬件置1，软件清零
- 计数器（TIMx_CNT）
  - 位[15:0]：计数器实时数值，范围：0 ~65535
- 预分频寄存器（TIMx_PSC）
  - 位[15:0]：设置预分频系数，范围：0 ~ 65535，实际预分频系数等于[15:0] + 1
- 自动重载寄存器（TIMx_ARR）
- 位[15:0]：设置自动重装载值，范围：0 ~ 65535
溢出时间计算方法
- T_out = ( ARR + 1 ) * ( PSC + 1 ) / F_t
  - T_out是定时器溢出时间
  - F_t是定时器的时钟源频率
  - ARR是自动重装载寄存器的值
  - PSC是预分频寄存器的值
定时器中断配置步骤
1. 配置定时器基础工作参数
  - HAL_TIM_Base_Init()
2. 定时器基础MSP初始化
  - HAL_TIM_Base_MspInit() 配置NVIC、CLOCK等
3. 使能更新中断并启动计数器
  - HAL_TIM_Base_Start_IT()
4. 设置优先级，使能中断
  - HAL_NVIC_SetPriority()、HAL_NVIC_EnableIRQ()
5. 编写中断服务函数
  - TIMx_IRQHandler()等 -> HAL_TIM_IRQHandler()
6. 编写定时器更新中断回调函数
  - HAL_TIM_PeriodElapsedCallback()

3、通用定时器

简介
- 通用定时器
  - TIM2/TIM3/TIM4/TIM5
- 特性
  - 16位递增、递减、中心对齐计数器（计数值：0 ~ 65535）
  - 16位预分频器（分频系数：1 ~ 65536）
  - 可用于触发DAC
  - 在更新事件（计数器溢出）、触发事件、输入捕获、输出比较时，可产生中断/DMA请求
  - 4个独立通道，可用于：输入捕获、输出比较、输出PWM、单脉冲模式
  - 使用外部信号控制定时器且可实现多个定时器互连的同步电路
  - 支持编码器和霍尔传感器电路等
框图
1. 时钟源
  - 内部时钟（CK_INT），来自外设总线APB提供的时钟
  - 外部时钟模式1：外部输入引脚（TIx），来自定时器通道1或者通道2引脚的信号
  - 外部时钟模式2：外部触发输入（ETR），来自可以复用为TIMx_ETR的IO引脚
  - 内部触发输入（ITRx），用于与芯片内部其他通用/高级定时器级联
2. 控制器
3. 计数器（时基单元）
4. 输入捕获
5. 捕获/比较（公共）
6. 输出比较

在这里插入图片描述

通用定时器PWM输出
- 原理
  - 假设：递增计数模式，ARR是自动重装载寄存器的值，CCRx是捕获/比较寄存器x的值
  - 结论：PWM波周期或频率由ARR决定，占空比由CRRx决定
  CNT < CRRx，IO输出0
  
  CRRx <= CNT <= ARR，IO输出1
- PWM模式1
  - 递增
  CNT < CRRx，IO输出有效电平
  
  CRRx <= CNT <= ARR，IO输出无效电平
  - 递减
  CRRx < CNT <= ARR，IO输出无效电平
  
  CNT <= CRRx，IO输出有效电平
- PWM模式2
  - 递增
  CNT < CRRx，IO输出无效电平
  
  CRRx <= CNT <= ARR，IO输出有效电平
  - 递减
  CRRx < CNT <= ARR，IO输出有效电平
  
  CNT <= CRRx，IO输出无效电平
有/无效状态位由TIMx_CCER决定

CCxP = 0：OCx高电平有效

CCxP = 1：OCx低电平有效
- 配置步骤
  1. 配置定时器基础工作参数
    - HAL_TIM_PWM_Init()
  2. 定时器PWM输出MSP初始化
    - HAL_TIM_PWM_MspInit() 配置NVIC、CLOCK、GPIO等
  3. 配置PWM模式/比较值等
    - HAL_TIM_PWM_ConfigChannel()
  4. 使能输出并启动计数器
    - HAL_TIM_PWM_Start()
  5. 修改比较直控制占空比（可选）
    - __HAL_TIM_SET_COMPARE()
  6. 使能通道预装载（可选）
    - __HAL_TIM_ENABLE_OCxPRELOAD()
通用定时器输入捕获
- 脉宽测量原理（以捕获测量高电平脉宽为例）
  - 假设：递增计数模式，ARR是自动重装载寄存器的值，CCRx1是t1时间点捕获/比较寄存器x的值，CCRx2是t2时间点捕获/比较寄存器x的值，
  - 结论：高电平期间，计时器计数的个数为 N * ( ARR + 1 ) + CCRx2
- 配置步骤
  1. 配置定时器基础工作参数
    - HAL_TIM_IC_Init()
  2. 定时器输入捕获MSP初始化
    - HAL_TIM_IC_MspInit() 配置NVIC、CLOCK、GPIO等
  3. 配置输入通道映射、捕获边沿等
    - HAL_TIM_IC_ConfigChannel()
  4. 设置优先级，使能中断
    - HAL_NVIC_SetPriority()、HAL_NVIC_EnableIRQ()
  5. 使能定时器更新中断
    - __HAL_TIM_ENABLE_IT()
  6. 使能捕获、捕获中断及计数器
    - HAL_TIM_IC_Start_IT()
  7. 编写中断服务函数
    - TIMx_IRQHandler()等 -> HAL_TIM_IRQHandler()
  8. 编写更新中断和捕获回调函数
    - HAL_TIM_PeriodElapsedCallback()
    - HAL_TIM_IC_CaptureCallback()

4、高级定时器

简介
- 高级定时器
  - TIM7/TIM8
- 特性
  - 16位递增、递减、中心对齐计数器（计数值：0 ~ 65535）
  - 16位预分频器（分频系数：1 ~ 65536）
  - 可用于触发DAC、ADC
  - 在更新事件（计数器溢出）、触发事件、输入捕获、输出比较时，可产生中断/DMA请求
  - 4个独立通道，可用于：输入捕获、输出比较、输出PWM、单脉冲模式
  - 使用外部信号控制定时器且可实现多个定时器互连的同步电路
  - 支持编码器和霍尔传感器电路等
  - 重复计数器
  - 死区时间带可编程的互补输出
  - 断路输入，用于将定时器的输出信号置于用户可选的安全配置中
框图
- 时钟源、控制器、计数器（时基单元）、输入捕获、捕获/比较（公共）与通用定时器相同
- 重复计数器
- 输出比较（增加了带死区控制的互补输出）
- 断路功能

在这里插入图片描述

高级定时器输出指定个数PWM
- 重复计数器特性
  - 计数器每次溢出（上溢或下溢）都能使重复计数器减1，减到0时，再发生一次溢出就会产生更新事件
  如果设置RCR为N，更新时间将在N + 1次溢出时发生
- 原理与通用定时器输出PWM类似
  - 配置边沿对齐模式输出PWM
  - 指定输出N个PWM，则把N - 1写入RCR
  - 在更新中断内，关闭计数器
  高级定时器通道输出必须把MOE位置1
- 配置步骤
  1. 配置定时器基础工作参数
    - HAL_TIM_PWM_Init()
  2. 定时器PWM输出MSP初始化
    - HAL_TIM_PWM_MspInit() 配置NVIC、CLOCK、GPIO等
  3. 配置PWM模式/比较值等
    - HAL_TIM_PWM_ConfigChannel()
  4. 设置优先级，使能中断
    - HAL_NVIC_SetPriority()、HAL_NVIC_EnableIRQ()
  5. 使能定时器更新中断
    - __HAL_TIM_ENABLE_IT()
  6. 使能输出、主输出、计数器
    - HAL_TIM_PWM_Start()
  7. 编写中断服务函数
    - TIMx_IRQHandler()等 -> HAL_TIM_IRQHandler()
  8. 编写更新中断和捕获回调函数
    - HAL_TIM_PeriodElapsedCallback()
高级定时器输出比较模式
- 原理
  - 假设：输出比较模式为翻转，当CNT = CCRx，OCxREF电平翻转
  - 结论：PWM波周期或频率由ARR决定，占空比固定50%，相位由CRRx决定
- 配置步骤
  1. 配置定时器基础工作参数
    - HAL_TIM_OC_Init()
  2. 定时器输出比较MSP初始化
    - HAL_TIM_OC_MspInit() 配置NVIC、CLOCK、GPIO等
  3. 配置输出比较模式等
    - HAL_TIM_OC_ConfigChannel()
  4. 使能通道预装载
    - __HAL_TIM_ENABLE_OCxPRELOAD()
  5. 使能输出、主输出、计数器
    - HAL_TIM_OC_Start()
  6. 修改捕获/比较寄存器的值
    - __HAL_TIM_SET_COMPARE()
高级定时器互补输出带死区控制
- 互补输出：OCx与OCxN输出波形反相
- 带死区控制的互补输出：OCx高低电平转换与OCxN高低电平转换间有一部分无效时间，即死区时间
无论何时，OCx和OCxN输出都不能同时处在有效电平
- 死区时间计算
  - 确定t_DTS的值：f_DTS = F_t / 2^{时钟分频因子}
  时钟分频因子：CKD[1:0]，位于TIMx_CR1 寄存器
  - 判断DTG[7:5]，选择计算公式
  DTG[7:5]，位于TIMx_BDTR 寄存器
  - 代入选择的公式计算
- 刹车（断路）功能
  - 使能刹车功能
  将TIMx_BDTR的BKE位置1，刹车输入信号极性由BKP位设置
  - 使能刹车功能后
  由TIMx_BDTR的MOE、OSSI、OSSR位，TIMx_CR2的OISx、OISxN位，TIMx_CCER的CCxE、CCxNE位控制OCx和OCxN输出状态
  - 发生刹车后
  1、MOE位被清零，OCx和OCxN为无效、空闲或复位状态（OSSI位选择）
  
  2、BIF位置1，如果使能了BIE位，还会产生刹车中断；如果使能了TDE位，会产生DMA请求
  
  3、如果AOE位置1，在下一个更新时间UEV时，MOE位被自动置1
- 配置步骤
  1. 配置定时器基础工作参数
    - HAL_TIM_PWM_Init()
  2. 定时器PWM输出MSP初始化
    - HAL_TIM_PWM_MspInit() 配置NVIC、CLOCK、GPIO等
  3. 配置PWM模式/比较值等
    - HAL_TIM_PWM_ConfigChannel()
  4. 配置刹车功能、死区时间等
    - HAL_TIMEx_ConfigBreakDeadTime()
  5. 使能输出、主输出、计数器
    - HAL_TIM_PWM_Start()
  6. 使能互补输出、主输出、计数器
    - HAL_TIMEx_PWMN_Start()