STM32中断

STM32中断

什么是中断？

打断CPU执行正常的程序，转而处理紧急程序，然后返回原暂停的程序继续执行，就叫中断

作用：

• 实时控制

在确定时间内对相应事件作出响应，如：温度监控

• 故障处理

检测到故障，需要第一时间处理，如：

• 数据传输

不确定数据何时会来，如：串口数据接受

意义：高效处理紧急程序，不会一直占用CPU资源

以STM32F1系列为例：

• GPIO中断简图

1、NVIC

• NVIC基本概念

  • Nested vectored interrupt controller，嵌套向量中断控制器，属于内核

  • 支持256个中断（16内核 + 240外部）

  • 256个优先级、允许剪裁

• NVIC相关寄存器介绍

NVIC相关寄存器	位数	寄存器个数	备注
中断使能寄存器（ISER）	32	8	每个位控制一个中断
中断除能寄存器（ICER）	32	8	每个位控制一个中断
应用程序中断及复位控制寄存器（AIRCR）	32	1	位[10:8]控制优先级分组
中断优先级寄存器（IPR）	8	240	8个位对应一个中断，STM32只使用高4位

还有：中断挂起、解挂、激活标志等非常用功能

• NVIC工作原理

• STM32中断优先级基本概念

  • 抢占优先级(pre)：高抢占优先级可以打断正在执行的低抢占优先级中断
  • 响应优先级(sub)：当抢占优先级相同时，响应优先级高的先执行，但是不能互相打断
  • 自然优先级：即中断向量表的优先级。抢占和响应都相同的 情况下，自然优先级高的先执行
  • 数值越小，优先级越高

• STM32中断优先级分组

优先级分组	AIRCR[10:8]	IPRx bit[7:4]分配	分配结果
0	111	None : [7:4]	0位(0个)抢占优先级，4位(16个)响应优先级
1	110	[7] : [6:4]	1位(2个)抢占优先级，3位(8个)响应优先级
2	101	[7:6] : [5:4]	2位(4个)抢占优先级，2位(4个)响应优先级
3	100	[7:5] : [4]	3位(8个)抢占优先级，1位(2个)响应优先级
4	011	[7:4] : None	4位(16个)抢占优先级，0位(0个)响应优先级

一个工程中，一般只设置一次中断优先级分组

• STM32 NVIC的使用
  1. 设置中断分组
     • AIRCR[10:8]，HAL_NVIC_SetPriorityGrouping
     • void HAL_NVIC_SetPriorityGrouping(uint32_t PriorityGroup);
  2. 设置中断优先级
     • IPRx bit[7:4]，HAL_NVIC_SetPriority
     • void HAL_NVIC_SetPriority(IRQn_Type IRQn, uint32_t PreemptPriority,uint32_t SubPriority);
  3. 使能中断
     • ISERx，HAL_NVIC_EnableIRQ
     • void HAL_NVIC_EnableIRQ(IRQn_Type IRQn);

2、EXTI

• EXTI基本概念

  • External(Extended) interrupt/event Controller，外部(扩展)中断事件控制器
  • 包含20个产生事件/中断请求的边沿检测器，即总共20条EXTI线（F1）

  中断和事件的理解：

  中断：要进入NVIC，有相应的中断服务函数，需要CPU处理

  事件：不进入NVIC，仅用于内部硬件自动控制的，如：TIM、DMA、ADC

• EXTI主要特征

  • 每条EXTI先都可以单独配置：
    • 选择类型（中断或事件）
    • 触发方式（上升沿，下降沿或者双边沿触发）
    • 支持软件触发
    • 开启/屏蔽
    • 有挂起状态位

• EXTI工作原理

  1. 边沿检测
  2. 软件触发
  3. 中断屏蔽/清除
  4. 事件屏蔽

• EXTI和IO映射关系

  • AFIO：Alternate Function IO，即复用功能IO，主要用于重映射和外部中断映射配置
    • 调试IO配置
      • AFIO_MAPR[26:24]，配置JTAG/SWD的开关状态
    • 重映射配置
      • AFIO_MAPR，部分外设IO重映射配置
    • 外部中断配置
      • AFIO_EXTICR1 ~ 4，配置EXTI中断线0 ~ 15对应到哪个具体IO口

  配置AFIO寄存器前要先使能AFIO时钟

  __HAL_RCC_AFIO_CLK_ENABLE(); 对应RCC_APB2ENR寄存器 位0

  • EXTI与IO对应关系

    • EXTI(x)[3:0]位控制P(X)(x)(F1)
    • P(X)(x)映射到EXTI(x)

    X: A ~ G

    x: 0 ~ 15

• STM32 EXTI的配置步骤（GPIO外部中断）

  1. 使能GPIO时钟
     • 使能GPIO时钟
  2. 设置GPIO输入模式
     • 上/下拉/浮空输入
  3. 使能AFIO时钟
     • 设置AFIO时钟开启寄存器
  4. 设置EXTI和IO对应关系
     • 选择PA ~ PG到底哪组IO对应EXTI输入线，AFIO_EXTICR
  5. 设置EXTI屏蔽，上/下沿
     • 设置EXTI对应通道的屏蔽和上升/下降沿触发，IMR、RTSR/FTSR
  6. 设置NVIC
     • 分3步，见前面内容
  7. 设计中断服务函数
     • 编写对应中断的中断服务函数，清中断标志

  步骤2 ~ 5使用HAL_GPIO_Init函数一步到位

• STM32 EXTI的HAL库配置步骤（GPIO外部中断）

  1. 使能GPIO时钟
     • __HAL_RCC_GPIOx_CLK_ENABLE()
  2. GPIO/AFIO/EXTI
     • HAL_GPIO_Init，一步到位
  3. 设置NVIC
     • 分3步，见前面内容
  4. 设计中断服务函数
     • EXTIx_IRQHandler，中断服务函数，清中断标志

  STM32仅有：EXTI0 ~ 4、EXTI9_5、EXTI15_10，7个外部中断服务函数

• HAL库中断回调处理机制介绍