Moravec、Harris、Nobel、Shi-Tomasi角点检测

基本思想：

         (a) 平坦区域                          (b)边缘区域                      (c)角点区域

算法的基本思想是：

(1)如果图片在窗口附近变化平坦，窗口所有方向上的移动只会引起窗口内对应像素灰度值微小的变化，如图a所示。

(2)如果窗口位于图像边缘上，那么顺着边缘方向上的移动引起上述值微小的变化，垂直于边缘方向上的移动将引起巨大的变化，如图b所示。

(3)如果窗口位于图像的角点上，则所有方向上的移动都将造成窗口内对应像素灰度值巨大的变化，如图c所示。

 

Moravec算法：

moravec算法为上述算法的一个裸奔实现：

1、采用窗口模板

2、使用若干个方向(如上下左右4个方向)

3、使用各个方向的变化最小值作为角点响应值

用公式表示即：

其中w表示所使用的二值化窗口，(x,y)包含[(1,0),(1,1),(0,1),(-1,1)]四个方向，Moravec算法通过该点在4个方向上的min E_x,y 是否大于某一阈值来判断该点是否为图像的角点。

 

Harris角点检测算法：