一些学习总结

1、ROS节点是一个独立的运行实例；

可执行文件：一个节点对应于一个可执行文件，它通过编译ROS软件包得到，通过运行可执行文件启动和管理ROS节点。

main()函数里“ros::init(argc,argv,"hello");”会初始化ros节点，设置ROS系统的参数，并告诉ROS master（ROS主节点）有一个新节点“hello”加入。

CMakeLists.txt文件里 add_executable(hello_vscode_c src/hello_vscode_c.cpp)配置了一个名为“hello_vscode_c”的可执行文件，该文件源代码位于“ src/hello_vscode_c.cpp”。

target_link_libraries(hello_vscode_c ${catkin_LIBRARIES})用于将ROS节点与ROS库（catkin_LIBRARIES）链接在一起。

当你运行/启动一个ROS节点时，实际上是在运行相应的可执行文件（需要在命令行中运行生成的可执行文件（例如，./hello_vscode_c）），这将启动ROS节点并使其能够与其他节点通信。

#include <ros/ros.h>

int main(int argc, char** argv) {

    // 初始化ROS节点

    ros::init(argc, argv, "my_node");

    // 创建ROS节点

    ros::NodeHandle nh;

    // 执行节点功能...

    // 进入ROS循环

    ros::spin();

    return 0;

}

2、

node ---> 包含的某个节点

• pkg -----> 功能包
• type ----> 被运行的节点文件
• name --> 为节点命名
• output-> 设置日志的输出目标

• 运行 launch 文件

roslaunch 包名 launch文件名

3、启动roslaunch并播放bag之后，终端运行：rqt_gragh，查看节点和话题之间的关系。

椭圆代表节点(main函数里面的)，方框代表话题。计算图反映了所有运行的节点（错误），rqt_graph只会显示那些已经进行通信的节点。如果某个节点没有发布或订阅任何消息，它可能不会出现在rqt_graph中。

4、10HZ即每秒10次的频率。

5、CMakeLists.txt文件里find_package(Qt5)是找包配置文件（例如Qt5Config.cmake），这个配置文件里包含了包的具体信息，包括动态库文件的位置，头文件的目录，链接时需要开启的编译选项等等。

安装的包配置文件会自动放到 /usr/lib/cmake/XXX/XXXConfig.cmake 这个路径（其中XXX是包名）。

作用：find_package()把一整个依赖包的头文件包含路径、库路径、库名字、版本号等情况都获取到，后续只管用就好了。

“轻松搞定 CMake”系列之 find_package 用法详解_cmake find_package-CSDN博客

6、catkin_package中添加的包，必须在package.xml中指定依赖。

ROS CMakeLists.txt 中的 catkin_package 与 find_package_find_package 和catkin_package-CSDN博客

7、add_dependencies(free_space_proto ${catkin_EXPORTED_TARGETS})  

#为free_space_proto引入依赖，保证free_space_proto在构建之前这些依赖已经被构建.

cmake中add_dependencies的基本作用-CSDN博客