lio-sam实操运行，利用velodyne16线 + 轮趣WHEELTEC N100进行内外参标定

1、修改imu内参和外参：

按照下面这个链接的步骤操作，准备好imu内参和lidar与imu的外参https://blog.csdn.net/weixin_42141088/article/details/118000544?spm=1001.2101.3001.6650.2&utm_medium=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7ERate-2-118000544-blog-108434290.235%5Ev38%5Epc_relevant_anti_vip&depth_1-utm_source=distribute.pc_relevant.none-task-blog-2%7Edefault%7ECTRLIST%7ERate-2-118000544-blog-108434290.235%5Ev38%5Epc_relevant_anti_vip&utm_relevant_index=5

打开config文件夹下params.yaml文件，（最好是copy一份源文件保存下来）。

①imu内参：

这是我标定好的imu参数

按照下面对应的关系在params.yaml文件中修改参数：

②lidar和imu的外参：

 在params.yaml文件里修改为：

2、修改LIO-SAM配置参数

2.1 params.yaml
打开config文件下的params.yaml，修改雷达和imu话题

然后就可以跑啦(*╹▽╹*)

但是我跑的时候也出现了问题，如下面几张图所示，有的跑出来就像大鸡腿一样。查了许多文档，说的不是很清楚，最后我多测试了几组外参，运行结果就不飘了。