slam中将bag包使用evo绘制轨迹

查看python版本：

 python --version

需要使用python3版本安装。

python版本的切换指令：

sudo update-alternatives --config python

 用pip安装evo：

pip install evo --upgrade --no-binary evo

因为evo分析的是位姿信息，所以需要订阅里程计nav_msgs/Odometry信息

slam会发布Odometry话题，用rosbag录制下来，我给它命名为traj.bag：

rosbag record /Odometry -o traj.bag

将包含里程计话题的bag包转换成tum格式：

evo_traj bag traj_2024-03-28-16-30-33.bag /Odometry --save_as_tum

报错：

[ERROR] evo module evo.main_traj crashed - no logfile written (disabled)

查了好多文档，最终 将python3换成python2后，成功。

会生成一个Odometry.tum文件，执行以下：

evo_traj tum Odometry.tum -p

最后成功绘制轨迹。