机械臂5---机械臂连杆及连杆链

 操作臂可以看出由一系列刚体通过关节连接而成的一个运动链，我们将这些刚体称为连杆。通过关节将两个相邻的连杆连接起来。当两个刚体之间的相对运动是两个平面之间的相对滑动时，连接相邻两个刚体的运动副称为低副。

在进行操作臂的结构设计时，通常优先选择仅具有一个自由度的关节作为连杆的连接方式。大部分操作中包括转动关节或移动关节。在极少数情况下，采用具有n个自由度的关节，这种关节可以看出是用n个单自由度的关节与n-1个长度为0的连杆连接而成的。因此，不失一般性，这里仅对只含单自由度关节的操作臂进行研究。 

操作臂的固定基座往后开始编号，固定基座可称为连杆0.第一个可动连杆为连杆1，以此类推，操作臂最末端的连杆为连杆n。