减速器这个零部件，贵到让人「破防」

混过「机圈」的人都知道：

世界上有一种贵，叫做「减速器」。

因为减速器是机器人最贵的零部件，占到总成本中的三成。

据观研报告网统计，在工业机器人制造成本中，减速器成本达到30%。之后才是机器人本体（减速器除外）、伺服系统、控制器，分别占28%、20%和10%。

数据来源：亿欧智库、观研天下整理

减速器到底是个啥？在机器人中起什么作用？以及它为什么这么贵？今天就带大家一探究竟。

机器人关键零部件

机器人运动时，一般是伺服电机在输出动力。如果不加减速器，伺服电机将在低速下工作，容易出现震动或爬行现象。

所以减速器主要用来降低转速、增加转矩，以提高机器人执行重复动作时的定位精度，是机器人最为关键的零部件之一。

在机器人领域，主要应用的是精密减速器，具体可细分为RV减速器和谐波减速器。两者各有千秋、互为补充。

 RV减速器

由一个行星齿轮减速机的前级，和一个摆线针轮减速机的后级组成。根据径向结构，由外到里可分为针轮层、RV齿轮层及芯轴层，且每层可以独立旋转。

RV减速器具备两级变速，由太阳轮和行星轮实现的正齿轮变速，以及当行星轮带动曲轴旋转时，曲轴上的偏心断带动RV齿轮旋转。

RV减速器工作原理图，图源B站

RV减速器刚性好、抗冲击能力强、传动平稳、精度高，适合中、重负载应用，通常用在多关节机器人的机座、大臂、肩部等重负载环节中。

 谐波减速器

从外到里分为钢轮、柔轮以及波发生器三部分，主要是波发生器让柔轮产生可控弹性变形波，与钢轮相互作用从而实现运动和动力传递。

谐波减速器工作原理图，图源B站

谐波减速器体积小、零部件数量少，具有精度高、传动比大的优势，适合小型、中低负载应用，通常用于机器人的小臂、腕部和手部。

减速器贵也不无道理

减速器成本高，主要是在两方面：

一是国内研究起步晚，减速器稳定性较差、寿命较短，无法完全实现进口替代。

20世纪80年代，中国刚开始RV减速器理论及试验研究，此时日本、德国已经向市场推出了性能良好的产品；对于谐波减速器的研究，我国也比国外晚了数年。

而且精密减速器的入局门槛非常高，开发周期长、资金投入大，在设计、材料、热处理、加工工艺、齿轮、轴承、密封、装配、零件及成品检测等环节，都需要高端技术。

事实上，国产品牌这些年精进技术，在精度上已经达到先进水平，就是寿命差距仍然存在，且工况越恶劣，差距越明显。

二是市场由少数日企所垄断，减速器仍处于卖方市场，议价空间小。

据统计，日本的哈默纳科和纳博特斯克，在全球精密减速器的市场份额超过70%，处于绝对领先的地位。

就以中国市场为例，仅纳博特斯克在2021年国内RV减速器的份额就达到了52%，双环传动、珠海飞马、中大力德、南通振康、秦川等国产品牌合起来都望其项背。

数据来源：高工机器人研究所，东吴证券研究所

在谐波减速器市场，哈默纳科也以36%的份额稳居第一。

数据来源：高工机器人研究所，东吴证券研究所

虽然没能突破巨头的压制，但我们可以看到，在精密减速器市场，国内品牌已经把日企垄断局面撕开了一道口。

据GGII数据统计，2014-2021这8年间，工业机器人精密减速器国产品牌的市场份额，已经由11%提升至 41%。

可以说是跨越式的进步了。

而且在逆全球化大背景下，美国不断加强对中国高科技企业的制裁、前沿关键技术的管控，以及科技人才培养的限制等，这些都说明了实现技术自主可控的必要性。

随着国内材料和工艺技术的积累突破，国产的呼声越来越高，更具价格优势的国产减速器，其市场地位无疑将继续提升。减速器也有望成为中国技术突破的重要一环。

「那些杀不死你的，终将使你更强大。」

期待下一个八年。