深度科普：60年过去了，五指灵巧手还能走出实验室吗？

机械手，在科幻电影中一直是「酷」的代名词。

没有人能拒绝钢铁侠这身机械装甲的超能力

 

事实上，60年前的科学家就已经把它带到了现实，甚至比大荧幕来得还要早。而且它近在咫尺，在生活中也有着非凡「超能力」——为部分残障人士带来新生。

生来就没有右手手指的Keiran，在e-NABLE组织的帮助下拥有了超酷的右手

 

在我们熟悉的机器人领域，机械手被称为「多指灵巧手」，是一种通用灵巧的末端操作工具，一直是学术界的关注焦点。今天，我们就从机器人的角度，带你重新认识这项高科技。

01 发展历程

人类对机器人多指灵巧手的研究是从假肢开始的。1962年，Tomovic和Boni为南斯拉夫的一位伤寒病患者设计研制了Belgrade手，被认为是世界上最早的灵巧手。

1974年，日本成功研制了Okada手，是早期灵巧手的典型代表。它有３根手指和１个手掌，其中拇指有３个自由度，另外两根手指各有４个自由度。手指的每个关节由电机驱动，通过钢丝和滑轮机构实现运动和动力传递，可以完成螺栓拧进螺母等操作。

早期灵巧手的典型代表Okada

1982年，美国犹他大学工程设计中心与麻省理工学院人工智能实验室研制出UTAH/MIT多指机械手，采用模块化结构设计。４根手指完全相同，都有４个自由度，选用气动伺服缸作为手指关节的驱动元件，通过绳索（腱）和滑轮实现远距离传动。手指的配置类似人手的拇指、食指、中指和无名指，都连接手掌且相对于手掌进行运动。