Apollo Auto10.0安装教程（博主已将坑踩完）

已于 2025-05-30 13:26:48 修改
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分类专栏： 自动驾驶 文章标签： 自动驾驶 Robotaxi Apollo Auto
于 2025-05-30 13:20:40 首次发布
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
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最近在接触自动驾驶相关的功能，今天先带着大家把自动驾驶开放平台给搭建起来，由于百度开始较早，基建能力也比较完善，所以我们可以利用其开源的Apollo Auto来快速搭建一套属于我们自己的自动驾驶系统。
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1.目标

部署Apollo Auto，并且能够成功启动它，要求如下：

  • 1.启动 Dreamview+，并在 Dreamview+ 中播放数据包，
  • 2.实现Cyber RT 与 ROS 通信

2.硬件资源要求

​​处理器（CPU）​​

​​最低要求​​：4核处理器（x86_64架构）
​​推荐配置​​：8核或更高（建议使用x86_64架构的Ubuntu 22.04操作系统或者aarch64架构的Ubuntu 20.04操作系统）
说明：多核性能直接影响编译速度和实时计算效率。

​​内存（RAM）​​

​​Apollo 3.5及以上版本​​：至少 ​​16GB​​（低于此容量编译可能失败）
​​运行要求​​：建议 ≥32GB（若启用感知模块或仿真需更高内存）
优化建议：无独立显卡时需配置大容量Swap空间（≥32GB）。

​​存储空间​​

​​系统盘​​：预留 ≥ ​​100GB​​（Ubuntu系统 + 基础依赖）
​​Apollo源码及编译​​：额外 ≥ ​​100GB​​（Docker镜像、中间文件、地图数据等）
总建议：≥200GB SSD（机械硬盘可能导致编译卡顿）。

3.部署

3.1 下载ApolloAuto安装包

git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git

git clone https://github.com/ApolloAuto/application-core.git

需要保持这种目录结构：
在这里插入图片描述

注意如果你只是想尝试着玩，但是没有ubuntu系统的话，可以用docker拉一个ubuntu的镜像，由于国外的镜像源我们国内需要魔法才能获取，所以大家可以直接用我这个拉取

3.2 使用docker建立ubuntu系统

有ubuntu系统的兄弟们可以跳过该步骤

docker pull docker.m.daocloud.io/library/ubuntu:22.04 --platform linux/amd64

docker run -it --name apollo-ubuntu --platform linux/amd64 --privileged -v //Users/hb24795/soft/docker/ubuntu/apollo_data/apollo-master:/apollo_data docker.m.daocloud.io/library/ubuntu:22.04 /bin/bash

注意：-v /Users/hb24795/soft/docker/ubuntu/apollo_data/apollo:/apollo_data 这个目录地址就是我源代码下载后的地址，我们直接挂载上去就避免了资源的复制了
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进入容器后先安装一些必要的包

apt-get update
apt-get install -y curl sudo lsb-release gnupg2

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3.3 安装依赖

sudo apt-get update

sudo apt-get upgrade

很多在执行这一步时喜欢用阿里云、清华、华为等镜像，切记不要去改当前镜像源，否则后面的一些Apollo的必要依赖下载过程中会出现找到该软件的问题，博主已踩坑，切记!!!

3.4 安装docker

PS：如果系统本身已经有docker 可以跳过该步骤，可以通过docker ps 去尝试是否可以执行成功

你可以使用官方提供的安装方式

wget http://apollo-pkg-beta.bj.bcebos.com/docker_install.sh
bash docker_install.sh

注意：bash docker_install.sh 执行时间可能较长，中间可能会有中断之类的现象，建议多次执行，如果还是不行，可以按照下面这种安装方式

# 安装必要的依赖
apt-get install -y \
    apt-transport-https \
    ca-certificates \
    curl \
    gnupg \
    lsb-release

# 使用阿里云镜像源添加 Docker 的 GPG 密钥
curl -fsSL https://mirrors.aliyun.com/docker-ce/linux/ubuntu/gpg | gpg --dearmor -o /usr/share/keyrings/docker-archive-keyring.gpg

# 设置阿里云 Docker 仓库
echo \
  "deb [arch=amd64 signed-by=/usr/share/keyrings/docker-archive-keyring.gpg] https://mirrors.aliyun.com/docker-ce/linux/ubuntu \
  $(lsb_release -cs) stable" | tee /etc/apt/sources.list.d/docker.list > /dev/null

# 安装 Docker
apt-get update
apt-get install -y docker-ce docker-ce-cli containerd.iodocker

4.获取 GPU 支持

Apollo某些模块需要GPU的支持才能够编译、运行（例如感知模块），如果您需要使用此类模块，需要安装Nvidia显卡驱动以及Nvidia container toolkit以获取GPU支持。

从 Apollo 10.0 开始，CUDA 最低版本要求为 11.8 ，因此推荐使用 520.61.05 以上版本的驱动，CUDA 版本与 驱动版本的兼容信息可参考 Nvidia 官方文档 。 显卡驱动和CUDA版本兼容性，由于nvidia的硬件更新的很快，因此会遇到显卡驱动和CUDA版本不兼容的情况，下面是官方推荐的几款驱动以及对应的cuda版本

在这里插入图片描述

‍注意：本教程只适用于ubuntu系统，虚拟机无法安装显卡驱动，wsl请自行上网搜索 注意：如果您之前已经安装过Nvidia显卡驱动，即往终端输入nvidia-smi能够正常输出，可以跳过1.安装显卡驱动小节

MAC系统：苹果菜单中的"关于本机"→"系统报告"→"图形/显示器"
在这里插入图片描述

ubuntu系统：

lspci | grep -i vga   # 显示显卡型号（如 "NVIDIA Corporation GA104 [GeForce RTX 3070]"）[5,6,7](@ref)

sudo lshw -C display  # 列出显卡型号、驱动、显存等[5,6](@ref)

在这里插入图片描述

我当前ubuntu系统的显卡​​无 CUDA 支持​​，且显存极低（未标注显存大小，通常≤8MB），无法满足 Apollo 的深度学习感知计算需求

由于我当前系统无显卡支持，所以后续步骤待我显卡到了之后实操完成在给大家更新，所以后面的步骤可以先基于CPU去计算

5.安装 Apollo 环境管理工具

5.1 安装依赖软件

sudo apt-get update
sudo apt-get install ca-certificates curl gnupg

5.2 在宿主机添加 Apollo 软件源的 gpg key，并设置好源和更新

# 添加 gpg key
sudo install -m 0755 -d /etc/apt/keyrings

curl -fsSL https://apollo-pkg-beta.cdn.bcebos.com/neo/beta/key/deb.gpg.key | 

sudo gpg --dearmor -o /etc/apt/keyrings/apolloauto.gpg

sudo chmod a+r /etc/apt/keyrings/apolloauto.gpg
 
# 设置源并更新
echo \
    "deb [arch="$(dpkg --print-architecture)" signed-by=/etc/apt/keyrings/apolloauto.gpg] https://apollo-pkg-beta.cdn.bcebos.com/apollo/core"\
    $(. /etc/os-release && echo "$VERSION_CODENAME") "main" | \
    sudo tee /etc/apt/sources.list.d/apolloauto.list

sudo apt-get update

上面的指令一行行执行，执行成功后安装aem

5.3 安装aem

sudo apt install apollo-neo-env-manager-dev --reinstall

安装成功后即可使用

aem -h

给大家说几个常见的指令

# 查看aem列表
aem list

# 移除指定Apollo环境
aem remove --name

6.安装示例工程

Apollo 目前提供了3个示例工程，您可以根据需要选择其一

  • application-core , 包含 Apollo 所有开源软件包，可以基于此工程搭建自己的应用
  • application-pnc , 仅包含规划控制相关的软件包，适合仅关注规划控制方向的用户
  • application-perception , 仅包含感知相关的软件包，适合仅关注感知方向的用户

官方使用的是application-core作为demo，但是我下面带着大家直接用 Apollo 全量源码的工程 apollo来部署

首先进入我们的工程根目录
在这里插入图片描述

# 切换环境配置, 会自动识别您的宿主机环境切换.env和.workspace.json配置
# 如果您使用apollo源码方式，不需要执行此步骤，aem会自动识别起动环境
bash setup.sh

# 启动容器，
aem start --cpu or aem start --gpu

进入容器后你就会见到这样一个画面
在这里插入图片描述

7.安装软件包

执行

buildtool build --cpu or buildtool build

注意：该指令一次可能不会成功，需要执行多次，直至成功为止（PS：我执行了5次左右才完全成功）
如果你不小心退出了docker环境，可以通过

bash docker/scripts/dev_into.sh

在这里插入图片描述

8.播放数据包

# 获取数据包
wget https://apollo-system.cdn.bcebos.com/dataset/6.0_edu/demo_3.5.record -P $HOME/.apollo/resources/records/
# 获取数据包对应的地图
buildtool map get sunnyvale
# 启动 Dreamview+
aem bootstrap start --plus

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在 Dreamview+ 中播放数据包

启动 Dreamview+ 之后，在浏览器输入 localhost:8888 进入 Dreamview+ 界面，您可以选择默认模式，也可以选择其他模式播放数据包。本小节以默认模式为例。
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