基本移动类型

101GR 收货
102为采购订单的收货冲销
103进入冻结库存的收货 
104到冻结冲销的收货 
105来自冻结库存的收货 
106来自冻结的收货冲销
107评估冻结库存的收货 
108冻结评估冲销的收货 
109冻结库存评估的收货 
110冻结冲销评估的收货 
121收货后续调整
122RE 向供应商退货 
123RE退货供应商冲销
124收货退给冻结库存 
125收货退给冻结库存冲销
131收货
132收货
141收货后续调整
142收货后续调整
161收货退货 
162收货退给冲销
201有关成本中心的发货 
202有关成本中心的收货 
221有关项目的发货 
222有关项目的收货 
231销售订单的发货
232销售订单的取消
241有关资产的发货 
242有关资产的收货 
251有关销售的发货
252有关销售的收货
261有关订单的发货 
262有关订单的收货 
281有关网络的发货 
282有关网络的收货 
291发货的全部帐户分配 
292收货的全部帐户分配 
301TF工厂间的转移
302TR 工厂间的转储
303TF 部件从库存到工厂
304TR 部件从库存到工厂
305TF厂内库存转储计划
306TR厂内库存交易计划
309TF转储采购物料到物料 
310TR转储采购物料到物料 
311TF 厂内移储
312TR 厂内转储
313TF部件从库到库存地
314TR 部件从库到库存地
315TF库存地库存转储计划 
316TR库存地库存转储计划 
317创建结构化物料 
318RE创建结构物料
319拆分结构化物料 
320RE拆分结构物料
321TF质量到非限制
322TR 质量到非限制
323TF 厂内质量
324工厂内传输请求质量 
325TF厂内冻结
326TR厂内冻结
331GI 到样品质检
332RE 到样品质检
333GI 到采样非限制
334RE 到采样非限制
335发货到冻结的样品
336RE 到采样冻结 
340批次重估
341TF 非限制到限制
342TF 限制到非限制
343TF冻结到非限制
344TR 冻结到非限制
349TF 冻结到质检
350TR 冻结到质检
351TF 到在途库存 
352TR 在途库存 
411TF库存地到库存地 
412TR库存地到库存地 
413TF库存地到销售订单 
414TR库存地到销售订单 
415TF 库存地到项目
416TR 库存地到项目
441TP 不受限制到受约束
442TP 受约束到不受限制
451发货退货 
452收货退货(冲销)
453总储备退回发出处
454总储备到退货 
455TF库存转储退货 
456TR库存转储退货 
457TP 退货到自己质检
458TP 自己质检到退货 
459TP 退货到自己冻结
460TP 自己冻结到退货 
501无采购订单的收货
502无采购订单的RE收货
503收货到质检
504RE收货到质检
505收货到冻结 
506RE收货到冻结 
511免费交货
512无费用的RE交货
521无订单的收货
522RE无生产订单的收货
523无生产订单的QI收货
524RE无生产订单的质量
525无生产订单的冻结收货
526RE无生产订单冻结 
531副产品收货 
532RE副产品 
541发货仓库到转包库存 
542RE 转包库存到仓库 
543GI 发货销售订单存货 
544GI 收货销售订单存货 
545副产品SC收货
546GI 发货 SC 副产品 
551发货报废
552RE报废
553发货报废质检
554收货报废质检
555GI报废冻结
556RE报废冻结
557GI调整转运
558GI调整转运
561库存余额的初始条目 
562RE初始条目库存余额
563初始条目库存余额:QI
564RE库存余额输入:QI
565库存余额输入:冻结
566RE库存余额条目:冻结 
571收货装配
572RE 收货装配
573收货 QI 装配
574RE 收货 QI 装配
575收货冻结装配
576RE 收货冻结装配
581收货副产品网络 
582RE 副产品    网络
601GD发货: 交货
602RE交货冲销
603TF 部件从库存到工厂
604TR 部件从库存到工厂
605TF厂内库存转储计划
606TR厂内库存交易计划
617创建字符串物料条件 
618FE 创建字符串物料条
619组合字符串物料条件 
620FE 组合字符串物料条
621GI返回式包装:借贷
622GI返回式包装:退货 
623GI发货:客户退货包装 
624GI收货:客户退货包装 
631GI寄售: 借贷
632GI寄售: 退货 
633GI发货: 客户寄售
634GI收货: 客户寄售
635TF托售出租
636TR寄售退货交货 
641TF 到在途库存 
642TR 在途库存 
643TF 至跨公司间 
644TR 至跨公司间 
645TF 跨公司 
646TR 跨公司 
647TF 到在途库存 
648TR 在途库存 
651GD退货  退回 
652GD退货  退货冲销
653GD 退货    非限制 
654GD 退货 非限制 冲销
655GD 退货质检
656GD 退货 QI 冲销
657GD 退货冻结 
658GD 退货冻结冲销
661GI向供应商退货 
662RE退货到供应商冲销
671TR 在途库存 
672TF 到在途库存 
673TF 至跨公司间 
674TR 至跨公司间 
675TR 跨公司 
676TF 跨公司 
677TR 在途库存 
678TF 到在途库存 
6A1TF GI1
6A2TR GI1
6A3TF CC GI1
6A4TR CC GI1
6A5TF CC GI1
6A6TR CC GI1
6A7TF GI1
6A8TR GI1
6B1TF GI2
6B2TR GI2
6B3TF CC GI2
6B4TR CC GI2
6B5TF CC GI2
6B6TR CC GI2
6B7TF GI2
6B8TR GI2
6K5TF GI2 托售
6K6TR GI2 托售
6W5TF GI1 托售
6W6TR GI1 托售
701GR实际盘点: 仓库
702GI实际盘点: 仓库
703GR 盘点: 质检
704GI 盘点: 质检
707收货实地盘存:已冻结
708发货盘存盘点:已冻结
711GI存货差异: 仓库
712GR存货差异: 仓库
713GI存货差异:QI
714GR存货差异: 质检
715GI存货差异: 退货 
716GR存货差异: 退货 
717GI存货差异: 冻结
718GR存货差异: 冻结
721销售评估含未影响盈余 
722销售评估不含影响盈余 
731销售评估含影响盈余
732销售评估不含影响盈余 
841 
842 
843 
844 
901物料消耗(非直接材料成本)
902RE 物料消耗(非直接材料成本)

移动机器人通常使用的地图类型主要有以下几种: 1. **网格地图 (Grid Map)**:将环境划分为一个个固定的格子,每个格子代表一定的空间区域,记录占用、自由或未知状态。优点是计算简单,适合于静态场景;缺点是无法处理复杂的地形和连续的空间信息。 2. **拓扑地图 (Topological Map)**:基于连接各个位置点的图结构,强调的是节点之间的相对关系,而不是精确的位置坐标。这种地图常用于构建机器人在室内的导航路径。 3. **激光雷达地图 (Laser Scanner Map)**:通过SLAM(同时定位和建图)算法生成,以激光扫描数据为基础,形成由一系列点云构成的地图,能够表示环境中的三维细节。但更新实时性可能受限于传感器速度。 4. ** Occupancy Grid Map**:一种扩展的网格地图,除了基本的占用/空闲标记外,还会根据传感器数据估计地图精度,对于动态环境更合适。 5. **Probabilistic Maps**:概率地图如概率密度函数(PDF) 或概率栅格地图,考虑了测量不确定性,每个地图单元存储一个概率值,反映该区域属于某一特定类别(如障碍物或可通行区域)的可能性。 6. **Hybrid Maps**: 结合了不同类型的地图,例如将拓扑结构与激光雷达数据融合,既保留了拓扑的简洁性又具有激光雷达地图的精确度。 每种地图都有其适用的场景和优缺点,选择哪种类型取决于具体的任务需求,比如机器人运动范围、环境变化频率以及对精确度的需求等。
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