![](https://img-blog.csdnimg.cn/20201014180756927.png?x-oss-process=image/resize,m_fixed,h_64,w_64)
基础理论
zhoucoolqi
[Stay hungry,Stay foolish]
[Stay Healthy, Stay Safe]
展开
-
MATLAB自动驾驶工具箱——卡尔曼运动跟踪示例解读
引言自动驾驶感知中,需要对物体(主要是车辆)进行实时跟踪与预测,是车辆进行决策的前提条件之一。MATLAB自动驾驶工具箱rackingKF类及相关函数提供了线性卡尔曼滤波器可以在位置、速度和加速度上对物体的运动进行跟踪。本文将基于线性卡尔曼滤波的理论知识对MATLAB帮助文档中的rackingKF类实例进行解读。trackingKF 简介trackingKF 可以对车辆、行人、自行车和静...原创 2020-05-05 12:39:05 · 3333 阅读 · 1 评论 -
RANSAC算法——看完保证你理解
目录1 最小二乘算法的缺陷2 RANSAC算法2.1 原理2.2 实例2.3 参数参考感谢阅读RANSAC全程Random sample consensus,中文即“随机抽样一致算法”,该方法采用迭代的方式从一组包含离群(outlier或者错误数据)的被观测数据中估算出数学模型的参数,相比最小二乘方法,它融合了剔除不合格数据的思想,因此对于有部分错误数据的数据样本,能够更快更准的给出辨识...原创 2020-04-13 22:47:14 · 27956 阅读 · 1 评论 -
MATLAB自动驾驶工具箱中的坐标系介绍
前几篇博客助中介绍坐标系相关的知识,包括车辆坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系等等,发现在MATLAB自动工具箱中已经有相对比较全面的介绍(未涉及单目相机相关坐标系),这里仅作翻译以串联起前述文章,相关术语尽量力求准确,部分语句为了尽量表达清晰会有意译。原文《Coordinate Systems inAutomated Driving Toolbox》链接:https://www....翻译 2020-04-06 16:39:19 · 1660 阅读 · 0 评论 -
单目相机(Mono camera)在MATLAB中的表示与实例
本文将介绍单目相机基本概念及其内参矩阵和外参矩阵在MATLAB下的表示方法,并分析车体坐标系到相机坐标系、相机坐标系的像素坐标系的转换关系,再给出在MATLAB中的相关类和函数,最后由简入难给出相关实用案例。原创 2020-04-06 13:29:44 · 5561 阅读 · 3 评论 -
推荐一个Github上很酷的开源项目——The Octo-Bouncer
推荐一个Github上很酷的开源项目——The Octo-BouncerThe Octo-Bouncer零部件清单原理介绍关于结构件完The Octo-BouncerGitub上的开源项目中,不乏一些软硬件结合的个人DIY项目,虽然是很多都是一个人完成,但不妨碍其y可以依然做的很高大上。例如本文推荐的这个项目The Octo-Bouncer。先来一段视频。 ...原创 2020-04-04 14:42:02 · 3250 阅读 · 2 评论 -
旋转坐标系
在前面的博文《自车坐标系下的物体相对和绝对位置和速度计算》中提到了旋转坐标系的相关概念并据此给出了自车旋转时的他车相对和绝对速度、位置的计算公式,但是没有进一步阐述。本文将直接引用wikipedia的内容《Rotating reference frame》(可能需要科学上网,并且只有英文版的内容较全)挑选重点通过注释解读的方式阐述相关原理。原创 2020-04-02 00:18:29 · 8827 阅读 · 0 评论