自车坐标系下的物体相对和绝对位置和速度计算

自车坐标系

自车坐标系，也叫车身坐标系，通常有一下两种常用定义：

坐标系–右-前-天坐标（RFU）

车辆坐标系的参数定义如下：

• X轴：面向车辆前方，右手所指方向

• Y轴：车辆前进方向

• Z轴：与地面垂直，指向车顶方向

车辆参考点原可以为之心中心或者后轴中心，通常取后轴中心。 百度的Apollo项目采用了以上车身坐标系。

坐标系–前-左-上（FLU)

与上述坐标系对应的还有“前-左-上（FLU)：

定义如下

• X轴：车辆前进方向
• Y轴：面向车辆前方，左手所指方向
• Z轴：与地面垂直，指向车顶方向

该坐标系为SAEJ182的定义，也是国标（GB/T 19234 ）的定义，因此常被传统车厂采用。

位置换算

这里以自车坐标系为原点，自车的x、y、z轴作为大地坐标系即绝对坐标系的x、y、z轴，则自车坐标系与大地坐标系重叠，因此他车或者障碍物的绝对坐标即为在自车坐标系中的相对坐标（x，y）。
即
$$P(X_a,Y_a)=P(X_r,Y_r)$$

速度换算

示意图

情形一

不考虑自车偏航角速度，不考自车虑横向速度，不考虑他车旋转
此种情形较简单，已知他车或障碍物的在自车坐标系下的相对速度为
$$(V$$