单目相机(Mono camera)在MATLAB中的表示与实例

1 概述

本文将介绍单目相机基本概念及其内参矩阵和外参矩阵在MATLAB下的表示方法，并分析车体坐标系到相机坐标系、相机坐标系的像素坐标系的转换关系，再给出在MATLAB中的相关类和函数，最后由简入难给出相关实用案例。

2 单目相机(Mono camera)

2.1 基本概念

通常来说，单目相机是指只有一个镜头且无法直接测量深度信息的相机。相对而言还有双目相机，具备深度测量的RGB-D相机等种类。

2.2 车体坐标系到相机坐标系

在博文《自车坐标系下的物体相对和绝对位置和速度计算》已经阐述了车体坐标系的基本概念，最常用的坐标系是“坐标系–前-左-上（FLU)”，如下图所示：

但是车体坐标系的坐标原点可选，一般不会限定，《自车坐标系下的物体相对和绝对位置和速度计算》中提到通常来说会选在车辆后轴中心。

相机坐标系通常是指以相机光学焦点为原点，镜头朝前为x轴方向，面向镜头右方为y轴防线，上方为z轴方向。这里，可以把车辆坐标系简单理解为世界坐标系，相机坐标系与车体坐标系的转换参数即为相机的外参(Camera Extrinsics)，描述的相机位姿特征，与相机内参相对。相机的外参可以调整，而内参在相机定型后则已经固定了。

相机坐标系与车辆坐标系之间存在三个平移和三个旋转的关系。因此为了进行坐标系转换，需要知道相机在车辆坐标系中的位姿，即坐标和姿态。平移相对好理解，旋转的表示方法有多种，一般可以用欧式变换、旋转轴和欧拉角度或者四元数来表示。由于这块内容属于基础理论，理论成熟且篇幅有限，这里不作展开，总之在已知x、y、z三个方向位置和姿态（旋转角度）的情况下，可以求出两个坐标系下坐标点的转换关系。详细可以参考w维基百科《Rotation matrix》，或者中文版的《旋转矩阵》。

2.3 相机坐标系到像素坐标系

相机坐标系到像素坐标系的变换参见博文《相机内参坐标系及其在MATLAB 中的表示》。

MATLAB中采用类 cameraIntrinsics描述相机内参矩阵——相机坐标系到像素坐标系之间的关系。

2.4 相关类和函数

2.4.1 monoCamera类

在MATLAB中表述单目相机的类是monoCamera类，该类的语法如下：

sensor = monoCamera(intrinsics,height)；
sensor = monoCamera(intrinsics,height,Name,Value)

提供了两种常用的构造函数。

主要的属性如下：

Intrinsic即为相机的内参类，Height、SensorLocation描述了在车体坐标系中的三维坐标，Pictch、Yaw、Roll分别为Y、Z、X方向轴上的旋转角度，以上六个参数实际就是描述了相机的外参矩阵。

2.4.2 变换函数

函数	解释
vehicleToImage