Matlab/Simulink
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MATLAB自动驾驶工具箱——卡尔曼运动跟踪示例解读
引言自动驾驶感知中,需要对物体(主要是车辆)进行实时跟踪与预测,是车辆进行决策的前提条件之一。MATLAB自动驾驶工具箱rackingKF类及相关函数提供了线性卡尔曼滤波器可以在位置、速度和加速度上对物体的运动进行跟踪。本文将基于线性卡尔曼滤波的理论知识对MATLAB帮助文档中的rackingKF类实例进行解读。trackingKF 简介trackingKF 可以对车辆、行人、自行车和静...原创 2020-05-05 12:39:05 · 3264 阅读 · 1 评论 -
RANSAC算法——看完保证你理解
目录1 最小二乘算法的缺陷2 RANSAC算法2.1 原理2.2 实例2.3 参数参考感谢阅读RANSAC全程Random sample consensus,中文即“随机抽样一致算法”,该方法采用迭代的方式从一组包含离群(outlier或者错误数据)的被观测数据中估算出数学模型的参数,相比最小二乘方法,它融合了剔除不合格数据的思想,因此对于有部分错误数据的数据样本,能够更快更准的给出辨识...原创 2020-04-13 22:47:14 · 22322 阅读 · 1 评论 -
MATLAB基于视觉实现车道线检测
在自动驾驶中,毫米波雷达、激光雷达以及摄像头都可用于环境感知,但受限于对图形的识别能力,对于车道及其分类只能由摄像头实现(不考虑高精地图和定位)。以下结合MATLAB官方实例介绍利用视觉感知和自动驾驶工具箱基于视觉实现车道线识别和分类功能。原创 2020-04-11 14:59:24 · 16746 阅读 · 7 评论 -
鸟瞰图-BirdView及其在MATLAB中的表示与实例
目录1 什么是鸟瞰图2 MATLAB鸟瞰图2.1 创建鸟瞰图2.2 属性与方法3 实例与解释4 参考文献完1 什么是鸟瞰图2 MATLAB鸟瞰图2.1 创建鸟瞰图2.2 属性与方法3 实例与解释4 参考文献完...原创 2020-04-07 21:47:31 · 7312 阅读 · 1 评论 -
MATLAB自动驾驶工具箱中的坐标系介绍
前几篇博客助中介绍坐标系相关的知识,包括车辆坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系等等,发现在MATLAB自动工具箱中已经有相对比较全面的介绍(未涉及单目相机相关坐标系),这里仅作翻译以串联起前述文章,相关术语尽量力求准确,部分语句为了尽量表达清晰会有意译。原文《Coordinate Systems inAutomated Driving Toolbox》链接:https://www....翻译 2020-04-06 16:39:19 · 1570 阅读 · 0 评论 -
单目相机(Mono camera)在MATLAB中的表示与实例
本文将介绍单目相机基本概念及其内参矩阵和外参矩阵在MATLAB下的表示方法,并分析车体坐标系到相机坐标系、相机坐标系的像素坐标系的转换关系,再给出在MATLAB中的相关类和函数,最后由简入难给出相关实用案例。原创 2020-04-06 13:29:44 · 5304 阅读 · 3 评论 -
相机内参坐标系及其在MATLAB 中的表示
概述本文主要介绍相机针孔模型的基本原理,包括相机坐标系、成像坐标系以及像素坐标系之间的转换关系——内参矩阵(Camera intrinsics),在此基础上介绍该矩阵在MATLAB中的表示以及与其他相关软件中的表示的异同,最后给出相关MATLAB中的相关类、函数的表示和使用方法。相机模型针孔模型针孔相机模型是用于表示相机将三维坐标转化为平面坐标的最常用的模型,数学物理原理非常简单,各种相关...原创 2020-04-06 00:32:31 · 3555 阅读 · 1 评论 -
MATLAB 最新版试用的一些感受
MATLAB 最新版试用的一些感受官网小发现示例更完善小结完由于工作切换的缘故,MATLAB的使用频率明显不如从前,现在充其量也就是维护和写一些工作上的小脚本,所以好久没有关注MATLAB的一些最新进展和动态了。最近为了试用下MATLAB的自动驾驶工具箱,特地试用了下MATLAB的最新版本,对我个人还是有一些新发现的。官网小发现印象中MathWorks 官网产品页上原来是将其产品主要定义为M...原创 2020-03-30 23:33:38 · 1438 阅读 · 0 评论 -
MATLAB 自动驾驶工具箱( Automated Driving Toolbox)简介
MATLAB 自动驾驶工具箱( Automated Driving Toolbox)简介1 概况2 功能2.1 真值打标签(Ground Truth Labeling)2.1.1 自动打标签2.1.2 测试感知算法2.2 驾驶场景仿真(Driving Scenario Simulation)2.2.1长方体驱动仿真 (Cuboid Driving Simulation)2.2.2虚拟引擎驱动场景...原创 2020-03-30 20:45:55 · 12231 阅读 · 4 评论 -
浅谈Simulink/StateFlow建模
浅谈Simulink/StateFlow建模 在汽车、工业控制、航空航天等行业,系统与软件开发中,基于模型的设计(Model based Design,简称MBD)逐步在替代传统的手工代码开发方式,在MBD领域,Matlab/Simulink作为通用化的建模与代码生成工具及其相关配套的工具链经过多年的积累,已经在国内外以上行业中被应用到产品的开发中。 在笔者所处的行业原创 2017-07-18 22:10:02 · 4763 阅读 · 1 评论 -
Simulink求解器步长和采样周期的关系
步长本质上就是时间,采样周期必须大于等于步长,且是整数倍原创 2013-06-19 22:53:47 · 8538 阅读 · 2 评论 -
Simulink的求解器
本文转自http://comeandgone.blog.163.com/blog/static/169922333201072639560/目前我的理解与该文作者类似,对sinulink的原理还是有很多困惑,以下是该文:或许是因为Simulink的求解器做的比较好,在一般的仿真中,我往往不对于Simulink的求解器作什么更改。所以,对于Simulink的求解器,对于其中的积分算法原创 2013-06-16 20:44:15 · 9113 阅读 · 0 评论 -
Matlab 解算器学习
Explicit Fixed-Step Continuous Solvers. Explicit solvers compute the value of a state at the next time step as an explicit function of the current values of both the state and the state derivative.翻译 2013-06-16 20:16:10 · 3829 阅读 · 0 评论