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自动驾驶
zhoucoolqi
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MATLAB自动驾驶工具箱——卡尔曼运动跟踪示例解读
引言自动驾驶感知中,需要对物体(主要是车辆)进行实时跟踪与预测,是车辆进行决策的前提条件之一。MATLAB自动驾驶工具箱rackingKF类及相关函数提供了线性卡尔曼滤波器可以在位置、速度和加速度上对物体的运动进行跟踪。本文将基于线性卡尔曼滤波的理论知识对MATLAB帮助文档中的rackingKF类实例进行解读。trackingKF 简介trackingKF 可以对车辆、行人、自行车和静...原创 2020-05-05 12:39:05 · 3333 阅读 · 1 评论 -
ADAS 常用缩略词(ACC,AEB,FCW,LCA,LDW...)
缩写全称中文ADASAdvanced Driver Assistance System高级驾驶辅助系统ACCAdaptive Cruise Control自适应巡航AEBAutonomous Emergency Braking自动紧急制动APSAutomated Parking System自动泊车系统BCWBlind Collisi...原创 2020-05-01 20:53:49 · 34567 阅读 · 0 评论 -
RANSAC算法——看完保证你理解
目录1 最小二乘算法的缺陷2 RANSAC算法2.1 原理2.2 实例2.3 参数参考感谢阅读RANSAC全程Random sample consensus,中文即“随机抽样一致算法”,该方法采用迭代的方式从一组包含离群(outlier或者错误数据)的被观测数据中估算出数学模型的参数,相比最小二乘方法,它融合了剔除不合格数据的思想,因此对于有部分错误数据的数据样本,能够更快更准的给出辨识...原创 2020-04-13 22:47:14 · 27956 阅读 · 1 评论 -
MATLAB基于视觉实现车道线检测
在自动驾驶中,毫米波雷达、激光雷达以及摄像头都可用于环境感知,但受限于对图形的识别能力,对于车道及其分类只能由摄像头实现(不考虑高精地图和定位)。以下结合MATLAB官方实例介绍利用视觉感知和自动驾驶工具箱基于视觉实现车道线识别和分类功能。原创 2020-04-11 14:59:24 · 17421 阅读 · 7 评论 -
鸟瞰图-BirdView及其在MATLAB中的表示与实例
目录1 什么是鸟瞰图2 MATLAB鸟瞰图2.1 创建鸟瞰图2.2 属性与方法3 实例与解释4 参考文献完1 什么是鸟瞰图2 MATLAB鸟瞰图2.1 创建鸟瞰图2.2 属性与方法3 实例与解释4 参考文献完...原创 2020-04-07 21:47:31 · 7473 阅读 · 1 评论 -
MATLAB自动驾驶工具箱中的坐标系介绍
前几篇博客助中介绍坐标系相关的知识,包括车辆坐标系、相机坐标系、图像坐标系、像素坐标系等等,发现在MATLAB自动工具箱中已经有相对比较全面的介绍(未涉及单目相机相关坐标系),这里仅作翻译以串联起前述文章,相关术语尽量力求准确,部分语句为了尽量表达清晰会有意译。原文《Coordinate Systems inAutomated Driving Toolbox》链接:https://www....翻译 2020-04-06 16:39:19 · 1660 阅读 · 0 评论 -
单目相机(Mono camera)在MATLAB中的表示与实例
本文将介绍单目相机基本概念及其内参矩阵和外参矩阵在MATLAB下的表示方法,并分析车体坐标系到相机坐标系、相机坐标系的像素坐标系的转换关系,再给出在MATLAB中的相关类和函数,最后由简入难给出相关实用案例。原创 2020-04-06 13:29:44 · 5561 阅读 · 3 评论 -
相机内参坐标系及其在MATLAB 中的表示
概述本文主要介绍相机针孔模型的基本原理,包括相机坐标系、成像坐标系以及像素坐标系之间的转换关系——内参矩阵(Camera intrinsics),在此基础上介绍该矩阵在MATLAB中的表示以及与其他相关软件中的表示的异同,最后给出相关MATLAB中的相关类、函数的表示和使用方法。相机模型针孔模型针孔相机模型是用于表示相机将三维坐标转化为平面坐标的最常用的模型,数学物理原理非常简单,各种相关...原创 2020-04-06 00:32:31 · 3730 阅读 · 1 评论 -
旋转坐标系
在前面的博文《自车坐标系下的物体相对和绝对位置和速度计算》中提到了旋转坐标系的相关概念并据此给出了自车旋转时的他车相对和绝对速度、位置的计算公式,但是没有进一步阐述。本文将直接引用wikipedia的内容《Rotating reference frame》(可能需要科学上网,并且只有英文版的内容较全)挑选重点通过注释解读的方式阐述相关原理。原创 2020-04-02 00:18:29 · 8827 阅读 · 0 评论 -
MATLAB 最新版试用的一些感受
MATLAB 最新版试用的一些感受官网小发现示例更完善小结完由于工作切换的缘故,MATLAB的使用频率明显不如从前,现在充其量也就是维护和写一些工作上的小脚本,所以好久没有关注MATLAB的一些最新进展和动态了。最近为了试用下MATLAB的自动驾驶工具箱,特地试用了下MATLAB的最新版本,对我个人还是有一些新发现的。官网小发现印象中MathWorks 官网产品页上原来是将其产品主要定义为M...原创 2020-03-30 23:33:38 · 1481 阅读 · 0 评论 -
MATLAB 自动驾驶工具箱( Automated Driving Toolbox)简介
MATLAB 自动驾驶工具箱( Automated Driving Toolbox)简介1 概况2 功能2.1 真值打标签(Ground Truth Labeling)2.1.1 自动打标签2.1.2 测试感知算法2.2 驾驶场景仿真(Driving Scenario Simulation)2.2.1长方体驱动仿真 (Cuboid Driving Simulation)2.2.2虚拟引擎驱动场景...原创 2020-03-30 20:45:55 · 12522 阅读 · 4 评论 -
自车坐标系下的物体相对和绝对位置和速度计算
自车坐标系下的物体相对和绝对位置和速度计算自车坐标系坐标系--右-前-天坐标(RFU)坐标系--前-左-上(FLU)位置换算速度换算小结自车坐标系自车坐标系,也叫车身坐标系,通常有一下两种常用定义:坐标系–右-前-天坐标(RFU)车辆坐标系的参数定义如下:X轴:面向车辆前方,右手所指方向Y轴:车辆前进方向Z轴:与地面垂直,指向车顶方向车辆参考点原可以为之心中心或者...原创 2020-03-28 21:47:32 · 8869 阅读 · 5 评论 -
激光雷达基础:坐标系
激光雷达基础:坐标系(翻译)我们熟知激光雷达坐标系处理安装在自动驾驶车辆上的点云数据。在这篇文章中,我们将研究LIDARS所使用的坐标系。利用激光雷达测光和测距来计算我们关心的物体的精确距离。激光雷达利用飞行时间计算物体的距离。当发射激光脉冲时,其发射时间和方向将被记录。激光脉冲在空气中传播,直到它碰到一个能反射一些能量的障碍物。在接收到能量的部分之后,...原创 2020-03-28 20:25:33 · 14813 阅读 · 1 评论