软件编程中用到的数学是离散化的,而物理世界是连续的。把物理世界中连续性的方程表达式,转换成软件世界中离散形式是必须的。控制论中最重要的就是有关拉普拉斯变换的传递函数,只有把它变成离散形式(Z变换),这样才能用于编程(模拟实现)。下面打算一般形式的普拉斯变换的传递函数变成Z变换形式的数学原理做一下解释:(非本专业的人员可能看不懂,基本内容可以参考教材《自动控制原理(胡寿松版)》,好像教材中并没给出详细证明过程,决定补充一下这个证明过程)。
拉普拉斯变换与Z变换的关系(一)
题目1 证明如果连续函数f(t)的任意拉普拉斯变换为F(s),而且其的全部极点pi已知,则f(t)的Z变换F(z)为下式:
解:
存在下面公式
(公式1)
对于信号采样,有下面公式
从而
或
(公式2)
根据公式1,有:
代入公式2得到:
(公式3)
<注:公式3中的z只与采样有关,而与积分时使用的s无关>
定义
则:
(公式4)
对公式4两边同时乘上得到:
(公式5)
公式4减去公式5得到
(公式 6)
将公式6代入公式3得到
证明上式用到闭曲线,
为直线段
,
:
R充分大的时候,。
证明完毕。
另:对留数的计算(极点是m阶重极点)