校正控制器(传递函数)转化为算法的简单描述 实际工程中直接使用matlab进行离散化操作,不需要手算
转化成算法的步骤:先对校正器的传递函数进行Z变换(matlab实现),转化为差分方程然后就可以用C语言写出来了。
1、传递函数的形式
以小球平面系统的超前校正器传递函数为例:
在matlab里面建立这个传递函数的命令就是:
sys=tf([0.38182 00],[1 2.009 0.002]);
2、传递函数离散化
dsys = c2d(sys,0.001);
dsys结果:
Transfer function:
0.3818 z^2 -0.7636 z + 0.3818
------------------------------
z^2 - 1.998 z + 0.998
c2d();函数使用方法(在matlab使用F1查看):
c2d
Convert from continuous- todiscrete-time models
sysd = c2d(sys,Ts)
sysd = c2d(sys,Ts,method)
sysd = c2d(sys,Ts,opts)
[sysd,G] = c2d(sys,Ts,method)
[sysd,G] = c2d(sys,Ts,opts)3、转化为差分方程
0.3818 z^2 - 0.7636 z + 0.3818
------------------------------
z^2- 1.998 z + 0.998
dsys =(0.3818z^2-0.7636z+0.3818)/(z^2-1.998z+0.998);
y/u =dsys; y是输出,u是输入。
转化为y的方程:
(z^2-1.998z+0.998)y = (0.3818z^2-0.7636z+0.3818)u
注意Z^(-n)表示信号在时间上要前移动n个采样周期。
y*z^2转化为 Yk+2
处理过后:
接下来就可以使用C语言进行编程, uk为当前输入,uk-1为上一次输入,yk为当前输出,yk-1为上一次采样输出。
控制算法之超前-滞后补偿器(Lead_Lag Compensator)
有些理解还是能说到点子上的
PID控制器、超前校正网络等经典传递函数的C语言实现 说了些理论计算与实际工程更好达到一致的注意事项
考虑到这是理论上的连续系统,实际上我们在C语言只能是离散系统,因此继续变成差分方程:
需要注意,一定不要漏掉I项和D项的T。这个T是程序实现差分方程的采样时间,也就是多久调用一次这个函数。比如PID控制是5ms控制一次,那么这个T就是。网上很多推导,推导最后漏掉了这两个T,虽然说这样也能调出合适的参数,只是这样调出来的Ki和Kd与理论值会差一个T倍的系数,因此为了能把理论值直接用上,这个T不要漏掉。包括之后所有的差分方程,都有一个T。