自动驾驶（四十九）---------Kavser二次开发

       我们知道CAN总线是连接车身各个模块之间的桥梁，通过协议通讯，在车辆标定和测试中很多情况是用上位机和车身相连，收发满足CAN总线的信号。这中间如何通讯呢？这就需要用到Kavser。

       Kvaser 公司是 CAN 测试设备的优秀供应商，提供的 API 函数，通过Kvaser公司的设备，结合Kvaser CANlib的 API 函数，可以方便的编写自己的 CAN 测试工具，对 CAN 网络的开发测试有很大的帮助。

      Kvaser 驱动地址：http://canlandbucket.s3-website-eu-west-1.amazonaws.com/productionResourcesFiles/bc6870e3-87de-4661-b023-be0eec981d53/kvaser_drivers_setup.exe

      Kvaser Canlib地址： http://canlandbucket.s3-website-eu-west-1.amazonaws.com/productionResourcesFiles/6b1cefab-0210-415a-9925-55d6088c4716/canlib.exe

1. Kvaser设备：

       常用的Kvaser设备型号如下： 

       Kvaser Hybrid 2xCAN/LIN：  标准USB接口和两个高速CAN或LIN通道，两个独立9针D-SUB CAN接口。

                    

     Kvaser Leaf Light R v2 ：采用标准USB2.0连接和高速CAN通道，配有9针D-SUB CAN接口，可处理标准和扩展CAN报文的传送和接收，时间戳精度为100微秒。

                 

2. Kvaser CANLIB

      a. 信息服务类：

           

       b. 通道开启和关闭:

             

        c. 通道参数:

             

         d. 接收消息:

             

          e. 发送消息

             

           f. 通知和等待:

             

3. 操作实例：

       使用 Kvaser CANLIB 时，在文件开头，必须包含 #include <canlib.h>

       简单操作流程

•    初始化驱动程序
•    读 CAN 通道数目，获取通道句柄
•    选择开启指定通道
•    设定通道参数
•    设定通道工作类型
•    打开总线
•    读 CAN 消息或写 CAN 消息
•    关闭总线
•    关闭通道

     代码实例：

void main(void)
{
    canHandle h;
    canInitializeLibrary(); 
    h = canOpenChannel(0, canWANT_EXCLUSIVE);
    if (h != canOK) {
        char msg[64];
        canGetErrorText((canStatus)h, msg, sizeof(msg));
        fprintf(stderr, "canOpenChannel failed (%s)\n", msg);
        exit(1);
    }
    canSetBusParams(h, BAUD_250K, 0);
    canSetBusOutputControl(h, canDRIVER_NORMAL);
    canBusOn(h);
    canWrite(h, 123, "HELLO!", 6, 0);
    canWriteSync(h, 500);
    canBusOff(h);
    canClose(h);
}