遥控器数据解析

遥控器数据解析

本章以乐迪AT9S（已停产）为代表举例，如有不同，请根据所持遥控器查看厂商说明书。

一、遥控器简介

遥控器是一种用于控制无人系统操作的设备。它通常由一个手持的控制器和一个接收器组成。遥控器上配有各种按钮、摇杆和滑块，用于控制无人系统的各种功能，如起飞、降落、悬停、前进、后退、左转、右转等。

无人系统遥控器使用无线信号将操作指令传输给无人系统的接收器。接收器将信号解码后发送给无人系统的飞行控制系统，从而实现用户的指令

二、遥控器通道

遥控器一般具有多个通道，具体数量取决于遥控器的设计和用途。
AT9S有十个通道，其中前四个通道对应摇杆，5通道以上为拨扭开关，可以自定义。其自定义概念为可以将任意拨扭开关映射到5通道以上任意通道上。

三、遥控器协议解析

遥控器协议分为SBUS、PPM等
SBUS协议详见另一篇文章：遥控器协议解析—SBUS篇

四、遥控器数据解析

接收机接收到遥控器数据后进行处理后会得到各个通道值，不同协议接收机接收到的数据范围是不一样的，比如SBUS传来的每个通道值的数据大概范围为300～1700，PPM传来的每个通道值的数据大概范围为500～1500等。其具体的通道值数据范围可以通过将数据读出来查看。

1、得到遥控器数据上一次接收到的和这一次接收到数据的间隔（freertos版，也可以通过定时器来获取）

_Bool get_rc_sbus_health()
{
   
	//rc_connect_flag为接收机接收到的数据中标志着遥控器和接收机是否失去连接
    if( (xTaskGetTickCountFromISR() - last_sbus_update_ms > 100) || rc_connect_flag == false){
   
        return  false;
    }
    else  return  true;
}

2、遥控数据单位化和去除死区

死区（deadband）有时也称为中性区（neutral zone）或不作用区，是指控制系统的传递函数中，对应输出为零的输入信号范围。

float data_to_deadzone(float x,float ref,float zoom)
{
   
    float t;
    if(x>ref)
    {
   
        t = x - zoom;   //x不管在ref~ref+zoom之间怎么变,输出t始终为ref
        if(t<ref)
        {
   
            t = ref;
        }
    }
    else
    {
   
        t = x + zoom;
        if(t>ref)
        {
   
            t = ref;
        }
    }
	return (t);