基于pixhawk4的无人车

我这里使用的硬件为PX4-2.4.8

参考：
px4官方文档 https://docs.px4.io/main/zh
ardupilot官方文档 https://ardupilot.org/ardupilot)

一、地面站

• QGC和MP的区别

  	QGC	MP
  支持平台	Windows/LINUX/Android/IOS/MAC OS	WIN
  支持固件	PX4/Ardupilot	Ardupilot

• QGC（QGroundControl）

QGC官网 http://qgroundcontrol.com

• MP（MissionPlanner）

MP官网 https://ardupilot.org/planner

二、烧写固件

烧写固件我们使用的是MP地面站：
1、点击初始设置
2、选择机架
3、选择硬件版本（这里使用的px4-2.4.8，版本为fmu3）
4、点击Upload Fireware（更新固件）
5、等待烧录完成

注：
1、烧录固件前不要点右上角连接
2、如果烧录不成功可以在左边栏第二个（安装固件 Legacy）中选择所需机架烧录

三、连接飞控并开始校准

1、点击MP软件左上角进行校准，如果你更熟悉QGC此时你也可以更换为QGC连接飞控进行校准
2、连接后点击初始设置，其中必要硬件需要校准，可选硬件根据所需校准

3、加速度计校准
a.点击MP中校准加速度计后按英文提示摆放，完成一个动作时点击“完成后点击”（即如下图QGC从左往右的顺序校准即可）
b.水平放置飞控后点击校准水平即可

4、校准指南针
a.我这里还有一个外接罗盘，加上飞控上的磁力计，所以下图中有两个罗盘。其中点击如下图红方框中类似房子的按键即可设为哪个为主要罗盘信息来源
b.点击start，然后旋转飞控（和外接罗盘）直到绿色条填满，蜂鸣器也会响起提示。
c.完成后重启（reboot）飞控

5、遥控器校准
转动遥控器遥感即各个通道，使地面站识别信号量的MAX ~ MIN （最大值~最小值）范围

四、解锁条件及如何关闭部分解锁

解锁前一定要校准传感器和遥控器
以下为解锁条件：
a.QGC中界面

b.MP中界面

我这里把电池检测和外界解锁按钮给关闭了，所以没有这两个东西也可以正常解锁

五、遥控器解锁方式及把摇杆动作解锁更换为其他通道解锁方法

1、油门遥杆最低，方向遥杆拉到最右方（解锁）；油门遥杆最低，方向遥杆拉到最左方（上锁）
2、油门遥杆处于右下方，方向遥杆处于中心（解锁）；油门遥杆处于左下方，方向遥杆处于中心（上锁）
3、在参数表中修改以把摇杆动作解锁更换为其他通道解锁方法，QGC和MP通用
a.先把ARMING_RUDDER设置为disable，以不支持打杆解锁

b.修改RCx_OPTION (x为你想设置的通道数，比如RC10_OPTION)为ArmDisarm高档或低档

注：可能2方法只适用于px4固件，1方法只适用于APM固件，因为本人之前一直使用px4固件，所以在用2方法解锁apm固件时并不管用）

六、电机设置

在下图中选择通道的功能。由于我使用了四个电机，没有舵机，这里1、3通道为左轮，2、4通道为右轮。设置后遥控器便可以油门控制电机速度，方向舵控制电机转向。

七、数传（电台）设置

在下图中设置数传连接的串口波特率等，57对应57600，对应地面站也要选择57600，设为其他波特率也可以，保证地面站与串口波特率一致即可。

八、遥控器控制

默认上述操作后，遥控器控制的基本情况（不一概而论）为：遥控器的油门控制电机的转速，遥控器方向摇杆（通常为roll，左右拉摇杆）控制左右（遥控器油门默认最低时，对角电机方向同步，同侧异步，实现原地转弯；若油门拉高可实现转弯）。
此时会发现无人车可以前进、原地掉头、转弯，但是并不可以实现后退，如果想进行后退操作，可以进行以下操作：
1、在高级参数中查找：RCx_TRIM（如RC1_TRIM），或RC trim PWM（会出现所有通道），修改油门对应通道值为控制电机静止时所需PWM的值。此参数用于修改通道默认值。
此时就可以进行前进后退，此时油门摇杆初始应置于中位或对应位置。
2、若想把油门映射到方向摇杆（通常为pitch，上下拉摇杆），在高级参数中查找：关键词—map，或直接搜索：RCMAP_PITCH 和 RCMAP_THROTTLE，两个通道互换，总之换到自己要映射的通道即可。改完之后修改默认初始值即可。

九、解锁失败部分报错解释

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