差分运动
zhu751191958
这个作者很懒,什么都没留下…
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ROS里程计的学习(odometry) (三)
机器人差分运动模型如上图:假设我们知道左右轮的速度,则线速度为V=(Vl+Vr)/2 角速度为W=(Vr-Vl)/l 圆弧运动半径为r=V/W公式①:机器人前进速度等于两轮速度之和的平均值公式②:因为在采样周期非常短的时间内,两条虚线近似可以看成直线,角速度可以表示为(右轮速度-左轮速度)/轴长公式③:根据以上2个公式整理得到的。从公式③可以看出当左轮速度等于右轮时,半径无穷大,即...原创 2018-04-24 18:45:40 · 11451 阅读 · 6 评论 -
EAI激光雷达X4使用gmapping与laser_scan_matcher建图(一)
由于底盘部分没处理好,想了个偏门的法子,就是利用雷达扫描与周围环境匹配实现位姿估计,将位姿估计当做里程计提供给gmapping进行建图,经过博主测试,使用gmapping+laser_scan_matcher建图在环境特征比较明显的地方建图效果特别好,尤其是在比较复杂的室内环境,凌乱一点也行,缺点呢,在长廊这种特征环境不是特别明显的地方,建图的时候位姿估计得不是很精确,因为环境特征比较单一,容易出...原创 2018-05-02 16:29:41 · 6602 阅读 · 19 评论 -
EAI激光雷达X4使用gmapping与laser_scan_matcher建图(二)
以下便是gmapping+laser_scan_matcher提供的2Dpose的launch文件源码,这里将laser_scan_matcher提供的2Dpose当作里程计来使用:<!-- Example launch file: uses laser_scan_matcher together with slam_gmapping --><launch> ######...原创 2018-06-12 09:30:03 · 2776 阅读 · 10 评论