EAI激光雷达X4使用gmapping与laser_scan_matcher建图（二）

以下便是gmapping+laser_scan_matcher提供的2Dpose的launch文件源码，这里将laser_scan_matcher提供的2Dpose当作里程计来使用：

<!-- Example launch file: uses laser_scan_matcher together with slam_gmapping -->

<launch>


  ##################### set up data playback from bag ####################


  <param name="/use_sim_time" value="false"/>
  


  ############################ EAI X4 laser ##############################


  <include file="$(find ydlidar)/launch/x4.launch" />


  ################################ IMU ###################################


  <include file="$(find razor_imu_9dof)/launch/razor-pub-and-display.launch" />
  
  ########################## IMU and odom EKF ############################


  <!--include file&#