EAI激光雷达X4使用gmapping与laser_scan_matcher建图（一）

由于底盘部分没处理好，想了个偏门的法子，就是利用雷达扫描与周围环境匹配实现位姿估计，将位姿估计当做里程计提供给gmapping进行建图，经过博主测试，使用gmapping+laser_scan_matcher建图在环境特征比较明显的地方建图效果特别好，尤其是在比较复杂的室内环境，凌乱一点也行，缺点呢，在长廊这种特征环境不是特别明显的地方，建图的时候位姿估计得不是很精确，因为环境特征比较单一，容易出现机器人移动的距离与地图上估计的位置不匹配，从而使地图没有和真实环境完全匹配上。

在工作空间目录下下载gmapping与laser_scan_matcher以及依赖csm的源码包：

cd ~/eaix4_ws/src

git  clone https://github.com/ros-perception/slam_gmapping.git

git clone https://github.com/ccny-ros-pkg/scan_tools.git