ROS里程计的学习(odometry) (一)

最新推荐文章于 2025-03-06 16:32:16 发布
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分类专栏： ROS机器人
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什么是里程计？为什么需要里程计？

里程计是衡量我们从初始位姿到终点位姿的一个标准，通俗的说，我们要实现机器人的定位与导航，就需要知道机器人行进了多少距离，是往哪个方向行进的


这里我举个例子，gmapping导航建图包里建图需要里程计信息，且导航也需要。

hector建图呢有个缺点，如果雷达不够精确，那么建出来的图会导致定位不够精确，这是我们不期望的，所以要实现精确的定位与导航，需要加入里程计信息



ROS gmapping导航包，要求有2 个 输入，一个是激光数据，另一个就是里程计信息。

那么我们该如何获得里程计呢？

最低0.47元/天 解锁文章
【ROS2】里程计（odometry）数据计算、发布
郭老二
10-11 833
消息描述：nav_msgs::msg::Odometry 是ROS2中用发布里程计信息的消息，包括：线速度、角速度、位置和朝向消息路径：/opt/ros/humble/share/nav_msgs/msg/Odometry.msg。
使用里程计（Odometry）数据来去除雷达（Lidar）数据的畸变
苏凯的博客
08-10 258
【代码】使用里程计（Odometry）数据来去除雷达（Lidar）数据的畸变。
机器人里程计（Odometry）
嵌入式行业打工人，不定期更新博客。
06-21 2083
里程计是许多机器人技术的核心组成部分，比如在SLAM（Simultaneous Localization and Mapping，同时定位与地图构建）算法中，它提供了机器人在未知环境中移动的初步估计，然后通过其他传感器数据（如激光扫描或视觉特征）进行修正和优化，以构建地图并精确定位机器人。然而，里程计的一个重要缺点是其误差会随时间累积，因此，在长时间或长距离操作中，需要结合其他定位方法（如GPS、信标定位或全局定位系统）来定期校正里程计数据，以维持较高的定位精度。- 需要复杂的点云匹配算法，但精度较高。
【ROS总结】 ROS接口——Odometry
ROS小生的博客
09-28 9517
版本：Indigo   这篇文章主要是把平时用到的一些ROS接口梳理一下，避免无法和ros进行对接，首先ROS中相对重要的是里程计（Odometry），里程计的重要性不言而喻，如果没有里程计，不管是建立地图还是导航都不会很好的工作，相应的Odometry更新也有一些节点可以调用，本文主要用到的是ros_controllers中的差分驱动控制器，介绍文档如下，该控制器用处广泛，基本差分驱动都可以用
slam学习笔记9---ubuntu2004部署interactive_slam踩坑记录
最新发布
qq_45701501的博客
03-06 524
是一款可用于离线优化点云地图工具。部署安装容易出问题，这里记录一下。
SLAM——入门到放弃：ROS里程计(odometry)
xiaohu的博客
08-30 1万+
ROS gmapping导航包，要求有2 个 输入，一个是激光数据，另一个就是里程计信息。 里程计又包含2 个方面的信息： 位姿（位置和转角），即（x,y,θ） 是速度（前进速度和转向速度）。 gmapping订阅的是/scan 和/tf话题并不直接订阅里程计信息，自己写一个tf话题。 TF就是坐标系变换，具体要包括里程计坐标系（odom）到车体坐标系（base_link）,车体坐标系到激光雷...
ROS里程计的学习(odometry) (三)
zhu751191958的博客
04-24 1万+
机器人差分运动模型如上图：假设我们知道左右轮的速度，则线速度为V=(Vl+Vr)/2     角速度为W=(Vr-Vl)/l     圆弧运动半径为r=V/W公式①：机器人前进速度等于两轮速度之和的平均值公式②：因为在采样周期非常短的时间内，两条虚线近似可以看成直线，角速度可以表示为（右轮速度-左轮速度）/轴长公式③：根据以上2个公式整理得到的。从公式③可以看出当左轮速度等于右轮时，半径无穷大，即...
ROS中发布里程计消息（Odometry）
热门推荐
liang_yy的博客
05-12 1万+
根据阿克曼转向结构的车辆实现里程计消息的发布，本文参考博客如下， 古月居： https://www.guyuehome.com/332 ROS WiKi：http://wiki.ros.org/cn/navigation/Tutorials/RobotSetup/Odom 未完，待续
ROS里程计的学习(odometry)
qq_41050642的博客
11-25 3872
什么是里程计？为什么需要里程计？ 里程计是衡量我们从初始位姿到终点位姿的一个标准，通俗的说，我们要实现机器人的定位与导航，就需要知道机器人行进了多少距离，是往哪个方向行进的 这里我举个例子，gmapping导航建图包里建图需要里程计信息，且导航也需要。 hector建图呢有个缺点，如果雷达不够精确，那么建出来的图会导致定位不够精确，这是我们不期望的，所以要实现精确的定位与导航，需要加入里程计信息 ROSgmapping导航包，要求有2 个 输入，一个是激光数据，另一个就是里程...
ros里程计读取程序
12-26
ros odometry程序 1.实现ros控制数据通过固定的格式和串口通信，从而达到控制小车的移动 2.订阅了/cmd_vel主题，只要向该主题发布消息，就能实现对控制小车的移动 3.发布里程计主题/odm
ROS 发布读取Odometry里程计话题并可视化
robot123654的博客
04-23 2133
在做导航定位式，通常最后的定位信息通过nav_msgs/Odometry消息类型发布，再将消息可视化在Rviz上。这种消息类型提供了机器人的位置和速度的综合信息，包括线速度和角速度，通常与时间戳和参考坐标系一起发布。：标准的消息头，包含时间戳和坐标系信息。：机器人的坐标系名称。：包含位置和方向的信息，以及这些信息的协方差。：包含线速度和角速度的信息，以及这些信息的协方差。
Diff_Drive_Platform：使用EKFUKF实现模拟差分驱动平台，以实现更好的里程计精度。 [ROS]
02-16
Diff_Drive_Platform
ROS:里程计
AI.PLAY
08-30 1598
里程计的消息类型是nav_msgs/Odometry里面主要包含两个内容，一个是pose，一个是twist。
基于ROS发布里程计信息
BigDavid123的博客
10-30 1821
本文详细介绍了如何基于ROS发布里程计信息
ROS机器人里程计
weixin_42301918的博客
09-10 509
ROS机器人里程计
ROS 里程计（Odometry） 风波
feixin620的博客
11-19 7198
A   NewComer of  SLAM  and Ros, Want to play Navigation of  robot， Use Move_base is the  best choice！！ Do you agree ？？？？ 面临的问题：初步估计机械件的空间不足，无法安装电机的编码器， 因此无法通过编码器获得轮子的实时速度。因此无法提供准确的Odometry 信息。
ROS 里程计odometery
shuijinghua的博客
08-06 2028
里程计是衡量我们从初始位姿到终点位姿的一个标准，通俗的说，要实现机器人的定位与导航，就需要知道机器人行进了多少距离，是往哪个方向行进的。举例来说，gmapping导航建图包里建图需要里程计信息，且导航也需要。 hector建图有个缺点，如果雷达不够精确，那么建出来的图会导致定位不够精确，这是我们不期望的，所以要实现精确的定位与导航，需要加入里程计信息。 ROS gmapping导航包，要求有2...
ROS 位置姿态Odometry仿真模拟(gmapping)
Msyusheng的博客
08-31 1224
使用单纯的雷达数据进行 2D 建立图像的时候，建图的效果和雷达的性能也有关系，雷达的扫描频率会随着小车的移动速度增大而变化，通过更改扫描的频率来更新栅格地图的完整性。所需要的环境ubuntu 18.04 + ROS Melodic desktop full #ROS 别的可运行版本也可以。......
译：在ROS上发布Odometry信息
u013794793的博客
04-13 4917
在ROS上发布Odometry信息
ROS小车里程计计算与发布机制解析
在这一节中，我们将详细介绍如何在ROS（Robot Operating System，机器人操作系统）平台上实现一个带有串口通信的小车系统，该系统可以接收特定的命令话题（topic）并发布里程计（odometry）数据。这通常用于机器人...
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