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SLAM
zhu751191958
这个作者很懒,什么都没留下…
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EAI激光雷达X4使用hector_slam建图(四)
之前有ROS发烧友跟我说,按照我的博文去做,hector实现建图的效果很凌乱,那是因为hector不适合复杂的环境,如果环境特别凌乱的话,建图的效果不是很好,所以我推荐使用gmapping建图的效果会更好,以下是我用hector在室内和室外走廊建图的效果图,(绿线的是建图过程中机器人所行走过的路线),里程计没有做好的ROS发烧友们可以尝试一下用lase_scan_matcher这个package可...原创 2018-04-24 19:04:33 · 2443 阅读 · 3 评论 -
EAI激光雷达X4使用gmapping与laser_scan_matcher建图(一)
由于底盘部分没处理好,想了个偏门的法子,就是利用雷达扫描与周围环境匹配实现位姿估计,将位姿估计当做里程计提供给gmapping进行建图,经过博主测试,使用gmapping+laser_scan_matcher建图在环境特征比较明显的地方建图效果特别好,尤其是在比较复杂的室内环境,凌乱一点也行,缺点呢,在长廊这种特征环境不是特别明显的地方,建图的时候位姿估计得不是很精确,因为环境特征比较单一,容易出...原创 2018-05-02 16:29:41 · 6610 阅读 · 19 评论 -
EAI激光雷达X4使用gmapping与laser_scan_matcher建图(二)
以下便是gmapping+laser_scan_matcher提供的2Dpose的launch文件源码,这里将laser_scan_matcher提供的2Dpose当作里程计来使用:<!-- Example launch file: uses laser_scan_matcher together with slam_gmapping --><launch> ######...原创 2018-06-12 09:30:03 · 2780 阅读 · 10 评论