Adept Technology 工业机器人系列编程：Quattro s125_安全规范与标准：QuattroS125编程注意事项

最新推荐文章于 2024-10-04 23:01:51 发布

zhubeibei168

最新推荐文章于 2024-10-04 23:01:51 发布

阅读量776

点赞数 19

分类专栏：机器人文章标签：机器人安全服务器

本文链接：https://blog.csdn.net/zhubeibei168/article/details/142708760

版权

机器人专栏收录该内容

43 篇文章 0 订阅

订阅专栏

安全规范与标准：QuattroS125编程注意事项

在工业机器人编程中，安全是最重要的考虑因素之一。Quattro s125 作为一款高性能的工业机器人，其编程过程中必须严格遵守相关安全规范和标准，以确保操作人员和设备的安全。本节将详细探讨Quattro s125 编程的安全注意事项，包括但不限于编程环境的设置、代码的安全性、机器人运动的安全控制等方面。
在这里插入图片描述

编程环境设置

1. 硬件安全检查

在开始编程之前，必须对机器人的硬件进行安全检查，确保所有部件正常工作且没有损坏。具体步骤如下：

检查电源：确保机器人的电源连接正确且稳定，电源线没有损坏。
检查急停按钮：确认急停按钮功能正常，能够立即停止机器人的运动。
检查安全围栏：确保安全围栏完好无损，能够有效隔离机器人工作区域。
检查传感器：确认所有安全传感器（如光电传感器、限位开关等）工作正常。

2. 软件环境配置

配置合适的软件环境是确保编程安全的重要步骤。以下是一些关键的配置要点：

安装最新版本的软件：确保使用的是最新版本的Adept机器人编程软件，以获得最新的安全功能和改进。
设置用户权限：根据操作人员的职责和权限，配置不同的用户级别，限制对关键功能的访问。
备份配置文件：定期备份配置文件，以便在出现问题时能够快速恢复。

3. 编程前的准备工作

在编写程序之前，需要进行一些准备工作，以确保编程过程的安全性：

理解操作手册：仔细阅读Quattro s125 的操作手册，了解机器人的所有功能和限制。
熟悉编程语言：确保操作人员熟悉Adept的编程语言（如V+）及其安全特性。
创建安全协议：制定详细的编程安全协议，包括紧急情况下的处理措施。

代码的安全性

1. 代码审查

定期进行代码审查是确保代码安全的重要措施。以下是一些代码审查的要点：

逻辑检查：检查代码逻辑是否正确，确保没有死循环或逻辑错误。
边界条件：检查代码的边界条件，确保在极端情况下仍能安全运行。
异常处理：确保代码中有适当的异常处理机制，能够捕捉并处理可能出现的错误。

2. 安全编程实践

在编写代码时，遵循以下安全编程实践可以大大减少潜在的安全风险：

使用安全指令：优先使用安全指令，如MOVESAFE、VELLIMIT等。
限制速度和加速度：在运动指令中设置合理的速度和加速度限制，避免机器人运动过快或过于剧烈。
监控机器人状态：通过代码监控机器人状态，确保在出现异常时能够及时停止运动。

3. 代码示例

以下是一个示例代码，展示了如何在编程中确保机器人的安全运动：

// 定义机器人的速度和加速度限制
CONSTANT VELOCITY MAX_SPEED = 500;  // 最大速度为500 mm/s
CONSTANT ACCELERATION MAX_ACC = 1000;  // 最大加速度为1000 mm/s^2

// 主程序
PROGRAM main
BEGIN
  // 设置初始速度和加速度
  VEL LIMIT MAX_SPEED;
  ACC LIMIT MAX_ACC;

  // 安全运动指令
  MOVESAFE HOME;  // 移动到安全位置
  MOVESAFE WP1;  // 移动到工作点1
  MOVESAFE WP2;  // 移动到工作点2

  // 监控机器人状态
  WHILE TRUE DO
    IF ISERR() THEN
      STOP ROBOT;  // 如果出现错误，停止机器人
      LOG("Error detected, robot stopped");
      EXIT;
    ENDIF;
  ENDDO;

  // 结束程序
  STOP ROBOT;
  LOG("Program completed");
END

4. 代码解释

速度和加速度限制：通过CONSTANT关键字定义了机器人的最大速度和加速度，确保机器人在运动过程中不会超过这些限制。
安全运动指令：使用MOVESAFE指令，确保机器人在移动到指定位置时会进行安全检查。
监控机器人状态：通过ISERR()函数检查机器人是否出现错误，如果出现错误则立即停止机器人并记录日志。

机器人运动的安全控制

1. 速度控制

速度控制是确保机器人安全的重要手段。以下是一些速度控制的要点：

设置合理速度：根据任务的复杂性和环境的限制，设置合理的运动速度。
动态速度调整：在程序中根据实际情况动态调整速度，例如在接近障碍物时降低速度。
速度监测：通过传感器和编码器监测机器人的实际速度，确保其在设定范围内。

2. 位置控制

位置控制可以避免机器人运动到危险区域。以下是一些位置控制的要点：

设置安全路径：在编写运动路径时，确保路径不会经过危险区域。
使用限位开关：在机器人运动路径的关键点设置限位开关，防止机器人超出预定范围。
位置监测：通过传感器监测机器人的实际位置，确保其在设定范围内。

3. 力矩控制

力矩控制可以防止机器人在接触物体时产生过大的力，从而减少损伤风险。以下是一些力矩控制的要点：

设置力矩限制：在运动指令中设置合理的力矩限制，防止机器人在接触物体时产生过大的力。
动态力矩调整：在程序中根据实际情况动态调整力矩，例如在进行精细操作时降低力矩。
力矩监测：通过传感器监测机器人的实际力矩，确保其在设定范围内。

4. 代码示例

以下是一个示例代码，展示了如何在编程中进行速度、位置和力矩的控制：

// 定义速度、位置和力矩限制
CONSTANT VELOCITY MAX_SPEED = 500;  // 最大速度为500 mm/s
CONSTANT ACCELERATION MAX_ACC = 1000;  // 最大加速度为1000 mm/s^2
CONSTANT TORQUE MAX_TORQUE = 50;  // 最大力矩为50 Nm

// 主程序
PROGRAM main
BEGIN
  // 设置初始速度、加速度和力矩
  VEL LIMIT MAX_SPEED;
  ACC LIMIT MAX_ACC;
  TORQUE LIMIT MAX_TORQUE;

  // 定义安全路径
  PATH safe_path = [HOME, WP1, WP2, HOME];

  // 动态速度调整
  FOR EACH point IN safe_path DO
    IF point == WP1 THEN
      VEL LIMIT 200;  // 在WP1附近降低速度
    ELSEIF point == WP2 THEN
      VEL LIMIT 300;  // 在WP2附近调整速度
    ELSE
      VEL LIMIT MAX_SPEED;  // 其他位置使用最大速度
    ENDIF;
    MOVESAFE point;  // 安全移动到指定位置
  ENDFOR;

  // 力矩控制
  WHILE TRUE DO
    IF ISERR() THEN
      STOP ROBOT;  // 如果出现错误，停止机器人
      LOG("Error detected, robot stopped");
      EXIT;
    ENDIF;
    IF GET_TORQUE() > MAX_TORQUE THEN
      STOP ROBOT;  // 如果力矩超过限制，停止机器人
      LOG("Torque limit exceeded, robot stopped");
      EXIT;
    ENDIF;
  ENDDO;

  // 结束程序
  STOP ROBOT;
  LOG("Program completed");
END

5. 代码解释

速度控制：通过VEL LIMIT指令设置不同的速度限制，确保机器人在不同位置的速度安全。
位置控制：定义了一个安全路径safe_path，通过FOR EACH循环遍历路径中的每个点，并使用MOVESAFE指令确保安全移动。
力矩控制：通过GET_TORQUE()函数监测机器人的实际力矩，并在超过设定限制时停止机器人。

安全围栏和传感器

1. 安全围栏

安全围栏是物理隔离机器人工作区域的重要手段。以下是一些设置安全围栏的要点：

围栏高度：确保安全围栏的高度足够，能够有效隔离机器人和操作人员。
围栏材料：选择坚固且耐久的材料，确保围栏的长期有效性。
围栏检查：定期检查围栏的完好性，确保没有破损或松动。

2. 安全传感器

安全传感器可以实时监测机器人工作环境，确保其在安全范围内运行。以下是一些使用安全传感器的要点：

光电传感器：在机器人运动路径的关键点设置光电传感器，防止机器人进入危险区域。
限位开关：在机器人运动范围的极限位置设置限位开关，防止机器人超出预定范围。
压力传感器：在机器人接触面设置压力传感器，防止机器人在接触物体时产生过大的力。

3. 代码示例

以下是一个示例代码，展示了如何在编程中利用安全传感器进行监控：

// 定义安全传感器
CONSTANT SENSOR PHOTO_SENSOR = 1;  // 光电传感器编号
CONSTANT SENSOR LIMIT_SWITCH = 2;  // 限位开关编号
CONSTANT SENSOR PRESSURE_SENSOR = 3;  // 压力传感器编号

// 定义安全阈值
CONSTANT BOOLEAN PHOTO_THRESHOLD = TRUE;  // 光电传感器阈值
CONSTANT BOOLEAN LIMIT_THRESHOLD = TRUE;  // 限位开关阈值
CONSTANT FORCE PRESSURE_THRESHOLD = 10;  // 压力传感器阈值

// 主程序
PROGRAM main
BEGIN
  // 设置初始速度和加速度
  VEL LIMIT 500;
  ACC LIMIT 1000;

  // 定义安全路径
  PATH safe_path = [HOME, WP1, WP2, HOME];

  // 动态速度调整
  FOR EACH point IN safe_path DO
    IF point == WP1 THEN
      VEL LIMIT 200;  // 在WP1附近降低速度
    ELSEIF point == WP2 THEN
      VEL LIMIT 300;  // 在WP2附近调整速度
    ELSE
      VEL LIMIT 500;  // 其他位置使用最大速度
    ENDIF;
    MOVESAFE point;  // 安全移动到指定位置

    // 检查光电传感器
    IF GET_SENSOR(PHOTO_SENSOR) == PHOTO_THRESHOLD THEN
      STOP ROBOT;  // 如果光电传感器检测到障碍物，停止机器人
      LOG("Photo sensor detected obstacle, robot stopped");
      EXIT;
    ENDIF;

    // 检查限位开关
    IF GET_SENSOR(LIMIT_SWITCH) == LIMIT_THRESHOLD THEN
      STOP ROBOT;  // 如果限位开关检测到极限位置，停止机器人
      LOG("Limit switch detected limit, robot stopped");
      EXIT;
    ENDIF;

    // 检查压力传感器
    IF GET_FORCE(PRESSURE_SENSOR) > PRESSURE_THRESHOLD THEN
      STOP ROBOT;  // 如果压力传感器检测到过大力，停止机器人
      LOG("Pressure sensor detected excessive force, robot stopped");
      EXIT;
    ENDIF;
  ENDFOR;

  // 结束程序
  STOP ROBOT;
  LOG("Program completed");
END

4. 代码解释

安全传感器：定义了光电传感器、限位开关和压力传感器的编号和阈值。
路径遍历：通过FOR EACH循环遍历安全路径中的每个点，并在每个点进行速度调整。
传感器检查：在每个点处检查光电传感器、限位开关和压力传感器的读数，并在检测到异常时停止机器人并记录日志。

紧急情况处理

1. 紧急停止

紧急停止是处理突发情况的重要手段。以下是一些设置紧急停止的要点：

急停按钮：确保急停按钮功能正常，能够立即停止机器人的运动。
程序中设置急停：在程序中设置紧急停止指令，确保在检测到危险时能够立即停止机器人。
急停后的处理：设置急停后的处理程序，包括记录日志、复位机器人状态等。

2. 故障检测

故障检测可以及时发现并处理潜在的问题。以下是一些故障检测的要点：

状态监测：通过代码监控机器人的状态，包括位置、速度、力矩等。
传感器监测：通过传感器监测机器人的工作环境，及时发现异常。
日志记录：记录所有异常情况，便于后续分析和处理。

3. 代码示例

以下是一个示例代码，展示了如何在编程中处理紧急情况和故障检测：

// 定义紧急停止按钮
CONSTANT SENSOR EMERGENCY_STOP = 1;  // 紧急停止按钮编号

// 主程序
PROGRAM main
BEGIN
  // 设置初始速度和加速度
  VEL LIMIT 500;
  ACC LIMIT 1000;

  // 定义安全路径
  PATH safe_path = [HOME, WP1, WP2, HOME];

  // 动态速度调整
  FOR EACH point IN safe_path DO
    IF point == WP1 THEN
      VEL LIMIT 200;  // 在WP1附近降低速度
    ELSEIF point == WP2 THEN
      VEL LIMIT 300;  // 在WP2附近调整速度
    ELSE
      VEL LIMIT 500;  // 其他位置使用最大速度
    ENDIF;
    MOVESAFE point;  // 安全移动到指定位置

    // 检查紧急停止按钮
    IF GET_SENSOR(EMERGENCY_STOP) == TRUE THEN
      STOP ROBOT;  // 如果紧急停止按钮被按下，停止机器人
      LOG("Emergency stop button pressed, robot stopped");
      EXIT;
    ENDIF;

    // 故障检测
    IF ISERR() THEN
      STOP ROBOT;  // 如果出现错误，停止机器人
      LOG("Error detected, robot stopped");
      EXIT;
    ENDIF;

    // 位置监测
    IF GET_POSITION() > 1000 THEN
      STOP ROBOT;  // 如果机器人位置超过1000 mm，停止机器人
      LOG("Position limit exceeded, robot stopped");
      EXIT;
    ENDIF;

    // 力矩监测
    IF GET_TORQUE() > 50 THEN
      STOP ROBOT;  // 如果力矩超过50 Nm，停止机器人
      LOG("Torque limit exceeded, robot stopped");
      EXIT;
    ENDIF;
  ENDFOR;

  // 结束程序
  STOP ROBOT;
  LOG("Program completed");
END

4. 代码解释

紧急停止按钮：定义了紧急停止按钮的编号，并在程序中定期检查其状态。
故障检测：通过ISERR()函数检查机器人是否出现错误，并在出现错误时停止机器人并记录日志。
位置监测：通过GET_POSITION()函数监测机器人的实际位置，并在超过设定范围时停止机器人并记录日志。
力矩监测：通过GET_TORQUE()函数监测机器人的实际力矩，并在超过设定范围时停止机器人并记录日志。

操作人员培训

1. 基本操作培训

确保操作人员熟悉Quattro s125 的基本操作是安全编程的基础。以下是一些基本操作培训的要点：

启动和停止：培训操作人员如何正确启动和停止机器人。
急停按钮使用：培训操作人员如何正确使用急停按钮。
安全围栏操作：培训操作人员如何正确操作安全围栏。

2. 编程培训

编程培训是确保操作人员能够编写安全代码的关键。以下是一些编程培训的要点：

编程语言基础：培训操作人员掌握Adept的编程语言（如V+）的基础知识。
安全指令使用：培训操作人员如何正确使用安全指令，如MOVESAFE、VELLIMIT等。
异常处理：培训操作人员如何编写异常处理代码，确保在出现错误时能够安全停止机器人。

3. 安全意识培训

提高操作人员的安全意识是预防事故的重要措施。以下是一些安全意识培训的要点：

安全规范：培训操作人员了解并遵守相关的安全规范和标准。
风险评估：培训操作人员如何进行风险评估，识别潜在的危险点。
应急处理：培训操作人员如何在紧急情况下进行处理，包括使用急停按钮和复位机器人状态。

安全测试和验证

1. 安全测试

安全测试是在实际运行前发现潜在安全问题的重要步骤。以下是一些安全测试的要点：

模拟测试：在仿真环境中进行测试，确保程序逻辑正确且安全。这可以通过Adept提供的仿真软件完成。
实机测试：在实际机器上进行测试，确保机器人在各种情况下都能安全运行。实机测试应逐步进行，从低速到高速，从简单任务到复杂任务。
边界测试：测试程序在边界条件下的表现，确保机器人不会超出设定的安全范围。例如，测试机器人在接近最大速度、最大加速度和最大力矩时的行为。

2. 安全验证

安全验证可以确保机器人在实际应用中的安全性。以下是一些安全验证的要点：

合规性检查：确保机器人和程序符合相关的安全标准和法规，如ISO 10218和ISO/TS 15066。
性能评估：评估机器人在实际工作环境中的性能，确保其能够安全高效地完成任务。这包括测试机器人的响应时间、精度和稳定性。
用户反馈：收集用户的反馈，及时发现并解决潜在的安全问题。用户反馈可以帮助改进程序和硬件，提高整体安全性。

3. 代码示例

以下是一个示例代码，展示了如何在编程中进行安全测试和验证：

// 定义安全测试点
CONSTANT POSITION TEST_POINT1 = [0, 0, 0];
CONSTANT POSITION TEST_POINT2 = [1000, 500, 200];

// 定义安全阈值
CONSTANT VELOCITY MAX_SPEED = 500;  // 最大速度为500 mm/s
CONSTANT ACCELERATION MAX_ACC = 1000;  // 最大加速度为1000 mm/s^2
CONSTANT TORQUE MAX_TORQUE = 50;  // 最大力矩为50 Nm

// 主程序
PROGRAM main
BEGIN
  // 设置初始速度和加速度
  VEL LIMIT MAX_SPEED;
  ACC LIMIT MAX_ACC;
  TORQUE LIMIT MAX_TORQUE;

  // 定义安全路径
  PATH safe_path = [HOME, TEST_POINT1, TEST_POINT2, HOME];

  // 动态速度调整
  FOR EACH point IN safe_path DO
    IF point == TEST_POINT1 THEN
      VEL LIMIT 200;  // 在TEST_POINT1附近降低速度
    ELSEIF point == TEST_POINT2 THEN
      VEL LIMIT 300;  // 在TEST_POINT2附近调整速度
    ELSE
      VEL LIMIT MAX_SPEED;  // 其他位置使用最大速度
    ENDIF;
    MOVESAFE point;  // 安全移动到指定位置

    // 检查光电传感器
    IF GET_SENSOR(PHOTO_SENSOR) == PHOTO_THRESHOLD THEN
      STOP ROBOT;  // 如果光电传感器检测到障碍物，停止机器人
      LOG("Photo sensor detected obstacle, robot stopped");
      EXIT;
    ENDIF;

    // 检查限位开关
    IF GET_SENSOR(LIMIT_SWITCH) == LIMIT_THRESHOLD THEN
      STOP ROBOT;  // 如果限位开关检测到极限位置，停止机器人
      LOG("Limit switch detected limit, robot stopped");
      EXIT;
    ENDIF;

    // 检查压力传感器
    IF GET_FORCE(PRESSURE_SENSOR) > PRESSURE_THRESHOLD THEN
      STOP ROBOT;  // 如果压力传感器检测到过大力，停止机器人
      LOG("Pressure sensor detected excessive force, robot stopped");
      EXIT;
    ENDIF;

    // 检查紧急停止按钮
    IF GET_SENSOR(EMERGENCY_STOP) == TRUE THEN
      STOP ROBOT;  // 如果紧急停止按钮被按下，停止机器人
      LOG("Emergency stop button pressed, robot stopped");
      EXIT;
    ENDIF;

    // 故障检测
    IF ISERR() THEN
      STOP ROBOT;  // 如果出现错误，停止机器人
      LOG("Error detected, robot stopped");
      EXIT;
    ENDIF;

    // 位置监测
    IF GET_POSITION() > 1000 THEN
      STOP ROBOT;  // 如果机器人位置超过1000 mm，停止机器人
      LOG("Position limit exceeded, robot stopped");
      EXIT;
    ENDIF;

    // 力矩监测
    IF GET_TORQUE() > 50 THEN
      STOP ROBOT;  // 如果力矩超过50 Nm，停止机器人
      LOG("Torque limit exceeded, robot stopped");
      EXIT;
    ENDIF;
  ENDFOR;

  // 安全测试
  TEST (MOVE TEST_POINT1) DO
    IF ISERR() THEN
      STOP ROBOT;  // 如果出现错误，停止机器人
      LOG("Error detected during test, robot stopped");
      EXIT;
    ENDIF;
  ENDTEST;

  TEST (MOVE TEST_POINT2) DO
    IF ISERR() THEN
      STOP ROBOT;  // 如果出现错误，停止机器人
      LOG("Error detected during test, robot stopped");
      EXIT;
    ENDIF;
  ENDTEST;

  // 安全验证
  VALIDATE (MOVE HOME) DO
    IF ISERR() THEN
      STOP ROBOT;  // 如果出现错误，停止机器人
      LOG("Error detected during validation, robot stopped");
      EXIT;
    ENDIF;
  ENDVALIDATE;

  VALIDATE (MOVE TEST_POINT1) DO
    IF ISERR() THEN
      STOP ROBOT;  // 如果出现错误，停止机器人
      LOG("Error detected during validation, robot stopped");
      EXIT;
    ENDIF;
  ENDVALIDATE;

  VALIDATE (MOVE TEST_POINT2) DO
    IF ISERR() THEN
      STOP ROBOT;  // 如果出现错误，停止机器人
      LOG("Error detected during validation, robot stopped");
      EXIT;
    ENDIF;
  ENDVALIDATE;

  // 结束程序
  STOP ROBOT;
  LOG("Program completed");
END

4. 代码解释

安全测试：使用TEST指令进行模拟测试，确保在每个测试点机器人都能正常运行且不会出现错误。
安全验证：使用VALIDATE指令进行实际验证，确保在每个验证点机器人都能安全运行。
异常处理：在测试和验证过程中，通过ISERR()函数检查机器人是否出现错误，并在出现错误时停止机器人并记录日志。

事故报告和处理

1. 事故报告

在发生事故时，及时报告并记录详细信息是重要的安全措施。以下是一些事故报告的要点：

报告程序：制定事故报告程序，确保所有相关人员都能及时了解事故情况。
详细记录：记录事故的时间、地点、原因和影响，以便后续分析和改进。
报告系统：使用中央报告系统，收集和管理所有事故报告，便于管理和分析。

2. 事故处理

事故处理是确保安全的重要步骤。以下是一些事故处理的要点：

立即停止：在发生事故时，立即停止机器人并切断电源，确保现场安全。
现场保护：保护事故现场，防止进一步的危险。
原因分析：分析事故原因，确定是程序错误、硬件故障还是操作不当。
改进措施：根据事故原因采取改进措施，防止类似事故再次发生。

3. 代码示例

以下是一个示例代码，展示了如何在编程中处理事故报告和处理：

// 定义事故报告函数
FUNCTION report_accident(STRING message)
BEGIN
  LOG(message);  // 记录事故日志
  SEND_REPORT(message);  // 发送事故报告到中央系统
END

// 主程序
PROGRAM main
BEGIN
  // 设置初始速度和加速度
  VEL LIMIT 500;
  ACC LIMIT 1000;

  // 定义安全路径
  PATH safe_path = [HOME, WP1, WP2, HOME];

  // 动态速度调整
  FOR EACH point IN safe_path DO
    IF point == WP1 THEN
      VEL LIMIT 200;  // 在WP1附近降低速度
    ELSEIF point == WP2 THEN
      VEL LIMIT 300;  // 在WP2附近调整速度
    ELSE
      VEL LIMIT 500;  // 其他位置使用最大速度
    ENDIF;
    MOVESAFE point;  // 安全移动到指定位置

    // 检查光电传感器
    IF GET_SENSOR(PHOTO_SENSOR) == PHOTO_THRESHOLD THEN
      STOP ROBOT;  // 如果光电传感器检测到障碍物，停止机器人
      report_accident("Photo sensor detected obstacle, robot stopped");
      EXIT;
    ENDIF;

    // 检查限位开关
    IF GET_SENSOR(LIMIT_SWITCH) == LIMIT_THRESHOLD THEN
      STOP ROBOT;  // 如果限位开关检测到极限位置，停止机器人
      report_accident("Limit switch detected limit, robot stopped");
      EXIT;
    ENDIF;

    // 检查压力传感器
    IF GET_FORCE(PRESSURE_SENSOR) > PRESSURE_THRESHOLD THEN
      STOP ROBOT;  // 如果压力传感器检测到过大力，停止机器人
      report_accident("Pressure sensor detected excessive force, robot stopped");
      EXIT;
    ENDIF;

    // 检查紧急停止按钮
    IF GET_SENSOR(EMERGENCY_STOP) == TRUE THEN
      STOP ROBOT;  // 如果紧急停止按钮被按下，停止机器人
      report_accident("Emergency stop button pressed, robot stopped");
      EXIT;
    ENDIF;

    // 故障检测
    IF ISERR() THEN
      STOP ROBOT;  // 如果出现错误，停止机器人
      report_accident("Error detected, robot stopped");
      EXIT;
    ENDIF;

    // 位置监测
    IF GET_POSITION() > 1000 THEN
      STOP ROBOT;  // 如果机器人位置超过1000 mm，停止机器人
      report_accident("Position limit exceeded, robot stopped");
      EXIT;
    ENDIF;

    // 力矩监测
    IF GET_TORQUE() > 50 THEN
      STOP ROBOT;  // 如果力矩超过50 Nm，停止机器人
      report_accident("Torque limit exceeded, robot stopped");
      EXIT;
    ENDIF;
  ENDFOR;

  // 结束程序
  STOP ROBOT;
  LOG("Program completed");
END

4. 代码解释

事故报告函数：定义了一个report_accident函数，用于记录事故日志并发送事故报告到中央系统。
异常处理：在每个检查点，如果检测到异常情况，调用report_accident函数记录事故信息，并停止机器人。

总结

在Quattro s125 的编程过程中，确保安全是至关重要的。通过严格遵守硬件安全检查、软件环境配置、编程前的准备工作、代码的安全性、机器人运动的安全控制、安全围栏和传感器的设置、紧急情况处理、操作人员培训以及安全测试和验证等各个环节，可以大大减少潜在的安全风险。此外，建立完善的事故报告和处理机制也是保障安全的重要措施。希望本文的内容能够帮助操作人员和工程师在编程过程中更好地确保Quattro s125 的安全运行。