Adept Technology 工业机器人系列编程：Quattro s125_机器人视觉系统与图像处理编程

最新推荐文章于 2024-10-04 23:02:23 发布

zhubeibei168

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分类专栏：机器人文章标签：机器人图像处理 microsoft

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机器人视觉系统与图像处理编程

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1. 机器人视觉系统简介

机器人视觉系统是工业机器人中的一项关键技术，通过摄像头捕捉图像，对图像进行处理和分析，从而实现对环境的感知和目标的识别。在工业自动化中，视觉系统可以用于多种任务，如零件识别、定位、质量检测、装配等。Adept Technology 的 Quattro s125 机器人配备了先进的视觉系统，支持多种图像处理算法和工具，使得机器人能够高效地完成复杂的视觉任务。

1.1 机器人视觉系统的组成

机器人视觉系统主要由以下几个部分组成：

摄像头：用于捕捉图像，常见的摄像头类型包括单目摄像头、双目摄像头、3D摄像头等。
光源：用于改善图像质量，常见的光源类型包括LED灯、结构光等。
图像处理单元：用于处理和分析图像数据，通常由高性能的计算机或嵌入式系统实现。
软件开发工具：用于编程和配置视觉系统，Adept Technology 提供了丰富的视觉软件开发工具，如AdeptVision。

1.2 机器人视觉系统的应用

机器人视觉系统在工业自动化中的应用非常广泛，主要包括：

零件识别与定位：通过视觉系统识别和定位零件，指导机器人进行抓取和装配。
质量检测：检测产品的质量，如表面缺陷、尺寸偏差等。
环境感知：感知机器人工作环境，避免碰撞和提高安全性。
导航与路径规划：通过视觉系统获取环境信息，进行导航和路径规划。

2. AdeptVision 软件开发工具

AdeptVision 是Adept Technology 提供的视觉软件开发工具，支持多种图像处理算法和功能。通过AdeptVision，开发人员可以轻松地配置和编程视觉系统，实现复杂的图像处理任务。

2.1 AdeptVision 的主要功能

AdeptVision 提供了以下主要功能：

图像采集：从摄像头获取图像数据。
图像预处理：对图像进行灰度化、二值化、滤波等预处理操作。
特征提取：提取图像中的特征点、边缘、形状等。
目标识别：识别图像中的目标物体，支持多种识别算法。
坐标变换：将图像中的坐标转换为机器人坐标系。
通信接口：与机器人控制器进行通信，传递视觉处理结果。

2.2 AdeptVision 的安装与配置

安装：AdeptVision 可以从Adept Technology 的官方网站下载安装包，按照提示进行安装。
配置：安装完成后，需要配置摄像头和光源设备，以及选择合适的图像处理算法。

3. 图像采集

图像采集是视觉系统的第一步，通过摄像头获取图像数据。AdeptVision 提供了多种摄像头接口，支持不同类型的摄像头设备。

3.1 摄像头接口

AdeptVision 支持以下摄像头接口：

GigE Vision：千兆以太网接口，适用于远程摄像头。
USB3 Vision：USB3接口，适用于近距离摄像头。
Camera Link：高速接口，适用于高帧率摄像头。

3.2 图像采集示例

以下是一个使用GigE Vision摄像头进行图像采集的示例代码：

// 导入必要的库
#include "AdeptVision.h"

// 定义摄像头对象
GigECamera camera;

// 初始化摄像头
void initializeCamera() {
    // 配置摄像头参数
    camera.setIPAddress("192.168.1.100");
    camera.setPort(5000);
    camera.setExposureTime(10000); // 曝光时间，单位为微秒
    camera.setGain(10); // 增益值
    camera.setFrameRate(30); // 帧率

    // 连接摄像头
    if (!camera.connect()) {
        std::cerr << "无法连接摄像头" << std::endl;
        exit(1);
    }
}

// 采集图像
void captureImage(cv::Mat &image) {
    // 捕获一帧图像
    if (!camera.capture(image)) {
        std::cerr << "图像采集失败" << std::endl;
        exit(1);
    }
}

// 主函数
int main() {
    cv::Mat image;

    // 初始化摄像头
    initializeCamera();

    // 采集图像
    captureImage(image);

    // 显示图像
    cv::imshow("Captured Image", image);
    cv::waitKey(0);

    return 0;
}

4. 图像预处理

图像预处理是图像处理的重要步骤，通过对图像进行灰度化、二值化、滤波等操作，提高后续处理的准确性和效率。

4.1 灰度化

灰度化是将彩色图像转换为灰度图像的过程。AdeptVision 提供了多种灰度化算法，如平均法、加权法等。

4.1.1 灰度化示例

以下是一个使用平均法进行灰度化的示例代码：

#include "AdeptVision.h"
#include <opencv2/opencv.hpp>

// 将彩色图像转换为灰度图像
void convertToGrayscale(const cv::Mat &input, cv::Mat &output) {
    // 使用OpenCV的cvtColor函数进行灰度化
    cv::cvtColor(input, output, cv::COLOR_BGR2GRAY);
}

int main() {
    cv::Mat colorImage, grayImage;

    // 初始化摄像头并采集图像
    initializeCamera();
    captureImage(colorImage);

    // 灰度化
    convertToGrayscale(colorImage, grayImage);

    // 显示图像
    cv::imshow("Grayscale Image", grayImage);
    cv::waitKey(0);

    return 0;
}

4.2 二值化

二值化是将灰度图像转换为黑白图像的过程，通过设定阈值将像素分为两类。

4.2.1 二值化示例

以下是一个使用固定阈值进行二值化的示例代码：

#include "AdeptVision.h"
#include <opencv2/opencv.hpp>

// 使用固定阈值进行二值化
void binarizeImage(const cv::Mat &input, cv::Mat &output, int threshold) {
    // 使用OpenCV的threshold函数进行二值化
    cv::threshold(input, output, threshold, 255, cv::THRESH_BINARY);
}

int main() {
    cv::Mat colorImage, grayImage, binaryImage;

    // 初始化摄像头并采集图像
    initializeCamera();
    captureImage(colorImage);

    // 灰度化
    convertToGrayscale(colorImage, grayImage);

    // 二值化
    binarizeImage(grayImage, binaryImage, 128);

    // 显示图像
    cv::imshow("Binary Image", binaryImage);
    cv::waitKey(0);

    return 0;
}

4.3 滤波

滤波是减少图像噪声、平滑图像的过程。常见的滤波算法包括高斯滤波、中值滤波等。

4.3.1 高斯滤波示例

以下是一个使用高斯滤波进行图像平滑的示例代码：

#include "AdeptVision.h"
#include <opencv2/opencv.hpp>

// 使用高斯滤波进行图像平滑
void gaussianBlur(const cv::Mat &input, cv::Mat &output, int kernelSize, double sigma) {
    // 使用OpenCV的GaussianBlur函数进行高斯滤波
    cv::GaussianBlur(input, output, cv::Size(kernelSize, kernelSize), sigma);
}

int main() {
    cv::Mat colorImage, grayImage, blurredImage;

    // 初始化摄像头并采集图像
    initializeCamera();
    captureImage(colorImage);

    // 灰度化
    convertToGrayscale(colorImage, grayImage);

    // 高斯滤波
    gaussianBlur(grayImage, blurredImage, 5, 1.5);

    // 显示图像
    cv::imshow("Blurred Image", blurredImage);
    cv::waitKey(0);

    return 0;
}

5. 特征提取

特征提取是从图像中提取有用信息的过程，常见的特征包括边缘、角点、形状等。AdeptVision 提供了多种特征提取算法，如Canny边缘检测、Harris角点检测等。

5.1 边缘检测

边缘检测是识别图像中灰度变化显著的区域，常用于图像分割和目标检测。

5.1.1 Canny边缘检测示例

以下是一个使用Canny边缘检测算法的示例代码：

#include "AdeptVision.h"
#include <opencv2/opencv.hpp>

// 使用Canny边缘检测
void cannyEdgeDetection(const cv::Mat &input, cv::Mat &output, int lowThreshold, int highThreshold) {
    // 使用OpenCV的Canny函数进行边缘检测
    cv::Canny(input, output, lowThreshold, highThreshold);
}

int main() {
    cv::Mat colorImage, grayImage, edgeImage;

    // 初始化摄像头并采集图像
    initializeCamera();
    captureImage(colorImage);

    // 灰度化
    convertToGrayscale(colorImage, grayImage);

    // 边缘检测
    cannyEdgeDetection(grayImage, edgeImage, 50, 150);

    // 显示图像
    cv::imshow("Edge Image", edgeImage);
    cv::waitKey(0);

    return 0;
}

5.2 角点检测

角点检测是识别图像中的角点，常用于目标定位和跟踪。

5.2.1 Harris角点检测示例

以下是一个使用Harris角点检测算法的示例代码：

#include "AdeptVision.h"
#include <opencv2/opencv.hpp>

// 使用Harris角点检测
void harrisCornerDetection(const cv::Mat &input, cv::Mat &output, double blockSize, double ksize, double k, double threshold) {
    // 使用OpenCV的cornerHarris函数进行角点检测
    cv::Mat dst;
    cv::cornerHarris(input, dst, blockSize, ksize, k);

    // 归一化角点检测结果
    cv::normalize(dst, dst, 0, 255, cv::NORM_MINMAX, CV_32FC1);
    cv::convertScaleAbs(dst, output);

    // 二值化角点检测结果
    cv::threshold(output, output, threshold, 255, cv::THRESH_BINARY);
}

int main() {
    cv::Mat colorImage, grayImage, cornerImage;

    // 初始化摄像头并采集图像
    initializeCamera();
    captureImage(colorImage);

    // 灰度化
    convertToGrayscale(colorImage, grayImage);

    // 角点检测
    harrisCornerDetection(grayImage, cornerImage, 2, 3, 0.04, 100);

    // 显示图像
    cv::imshow("Corner Image", cornerImage);
    cv::waitKey(0);

    return 0;
}

6. 目标识别

目标识别是视觉系统的核心任务之一，通过图像处理算法识别图像中的目标物体。AdeptVision 支持多种目标识别算法，如模板匹配、特征匹配等。

6.1 模板匹配

模板匹配是通过比对模板图像和目标图像，找到模板图像在目标图像中的位置。

6.1.1 模板匹配示例

以下是一个使用模板匹配算法的示例代码：

#include "AdeptVision.h"
#include <opencv2/opencv.hpp>

// 使用模板匹配
void templateMatching(const cv::Mat &input, const cv::Mat &templateImage, cv::Point &topLeft, double &matchValue) {
    // 初始化结果图像
    cv::Mat result;
    int result_cols = input.cols - templateImage.cols + 1;
    int result_rows = input.rows - templateImage.rows + 1;
    result.create(result_rows, result_cols, CV_32FC1);

    // 进行模板匹配
    cv::matchTemplate(input, templateImage, result, cv::TM_CCOEFF_NORMED);

    // 找到匹配度最高的点
    double minVal, maxVal;
    cv::Point minLoc, maxLoc;
    cv::minMaxLoc(result, &minVal, &maxVal, &minLoc, &maxLoc);

    topLeft = maxLoc;
    matchValue = maxVal;
}

int main() {
    cv::Mat colorImage, grayImage, templateImage, templateGray;
    cv::Point topLeft;
    double matchValue;

    // 初始化摄像头并采集图像
    initializeCamera();
    captureImage(colorImage);

    // 灰度化
    convertToGrayscale(colorImage, grayImage);

    // 读取模板图像
    templateImage = cv::imread("template.jpg", cv::IMREAD_COLOR);
    convertToGrayscale(templateImage, templateGray);

    // 模板匹配
    templateMatching(grayImage, templateGray, topLeft, matchValue);

    // 在原图上标记匹配位置
    cv::rectangle(colorImage, topLeft, cv::Point(topLeft.x + templateGray.cols, topLeft.y + templateGray.rows), cv::Scalar(0, 255, 0), 2);

    // 显示图像
    cv::imshow("Matched Image", colorImage);
    cv::waitKey(0);

    return 0;
}

6.2 特征匹配

特征匹配是通过提取和匹配图像中的特征点，找到目标物体的位置。常见的特征匹配算法包括SIFT、SURF等。

6.2.1 SIFT特征匹配示例

以下是一个使用SIFT特征匹配算法的示例代码：

#include "AdeptVision.h"
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <opencv2/xfeatures2d.hpp>

// 使用SIFT特征匹配
void siftFeatureMatching(const cv::Mat &input, const cv::Mat &templateImage, std::vector<cv::KeyPoint> &inputKeypoints, std::vector<cv::KeyPoint> &templateKeypoints, cv::Mat &inputDescriptors, cv::Mat &templateDescriptors, std::vector<cv::DMatch> &matches) {
    // 创建SIFT检测器
    cv::Ptr<cv::xfeatures2d::SIFT> sift = cv::xfeatures2d::SIFT::create();

    // 提取特征点和描述符
    sift->detectAndCompute(input, cv::noArray(), inputKeypoints, inputDescriptors);
    sift->detectAndCompute(templateImage, cv::noArray(), templateKeypoints, templateDescriptors);

    // 创建匹配器
    cv::BFMatcher matcher(cv::NORM_L2);

    // 进行特征匹配
    matcher.match(inputDescriptors, templateDescriptors, matches);
}

int main() {
    cv::Mat colorImage, grayImage, templateImage, templateGray;
    std::vector<cv::KeyPoint> inputKeypoints, templateKeypoints;
    cv::Mat inputDescriptors, templateDescriptors;
    std::vector<cv::DMatch> matches;

    // 初始化摄像头并采集图像
    initializeCamera();
    captureImage(colorImage);

    // 灰度化
    convertToGrayscale(colorImage, grayImage);

    // 读取模板图像
    templateImage = cv::imread("template.jpg", cv::IMREAD_COLOR);
    convertToGrayscale(templateImage, templateGray);

    // 特征匹配
    siftFeatureMatching(grayImage, templateGray, inputKeypoints, templateKeypoints, inputDescriptors, templateDescriptors, matches);

    // 在原图上绘制匹配结果
    cv::Mat matchedImage;
    cv::drawMatches(grayImage, inputKeypoints, templateGray, templateKeypoints, matches, matchedImage, cv::Scalar::all(-1), cv::Scalar::all(-1), std::vector<char>(), cv::DrawMatchesFlags::NOT_DRAW_SINGLE_POINTS);

    // 显示图像
    cv::imshow("Matched Image", matchedImage);
    cv::waitKey(0);

    return 0;
}

7. 坐标变换

坐标变换是将图像中的坐标转换为机器人坐标系的过程，使得机器人能够根据视觉系统的检测结果进行操作。图像坐标系和机器人坐标系之间的转换通常需要一个标定过程，通过标定板获取坐标变换矩阵。

7.1 图像坐标到机器人坐标系的转换

图像坐标系和机器人坐标系之间的转换通常需要一个标定过程，通过标定板获取坐标变换矩阵。这个矩阵可以通过一系列已知的图像点和对应的机器人点来计算。一旦获得了坐标变换矩阵，就可以将图像中的坐标转换为机器人坐标系中的坐标。

7.1.1 坐标变换示例

以下是一个将图像坐标转换为机器人坐标系的示例代码：

#include "AdeptVision.h"
#include <opencv2/opencv.hpp>

// 坐标变换矩阵
cv::Mat transformationMatrix = (cv::Mat_<double>(3, 3) << 1.0, 0.0, 0.0,
                                               0.0, 1.0, 0.0,
                                               0.0, 0.0, 1.0);

// 将图像坐标转换为机器人坐标
cv::Point2d transformPoint(const cv::Point2d &imagePoint) {
    // 创建齐次坐标
    cv::Mat pointHomogeneous = (cv::Mat_<double>(3, 1) << imagePoint.x, imagePoint.y, 1.0);

    // 进行坐标变换
    cv::Mat transformedPoint = transformationMatrix * pointHomogeneous;

    // 归一化
    transformedPoint /= transformedPoint.at<double>(2, 0);

    return cv::Point2d(transformedPoint.at<double>(0, 0), transformedPoint.at<double>(1, 0));
}

int main() {
    cv::Mat colorImage, grayImage, templateImage, templateGray;
    cv::Point topLeft;
    double matchValue;

    // 初始化摄像头并采集图像
    initializeCamera();
    captureImage(colorImage);

    // 灰度化
    convertToGrayscale(colorImage, grayImage);

    // 读取模板图像
    templateImage = cv::imread("template.jpg", cv::IMREAD_COLOR);
    convertToGrayscale(templateImage, templateGray);

    // 模板匹配
    templateMatching(grayImage, templateGray, topLeft, matchValue);

    // 将匹配位置转换为机器人坐标
    cv::Point2d robotTopLeft = transformPoint(cv::Point2d(topLeft.x, topLeft.y));

    // 输出机器人坐标
    std::cout << "机器人坐标 (x, y): (" << robotTopLeft.x << ", " << robotTopLeft.y << ")" << std::endl;

    // 在原图上标记匹配位置
    cv::rectangle(colorImage, topLeft, cv::Point(topLeft.x + templateGray.cols, topLeft.y + templateGray.rows), cv::Scalar(0, 255, 0), 2);

    // 显示图像
    cv::imshow("Matched Image", colorImage);
    cv::waitKey(0);

    return 0;
}

7.2 标定过程

标定过程是获取坐标变换矩阵的关键步骤。通常，标定过程包括以下步骤：

准备标定板：标定板通常是一个具有已知几何特性的图案，如棋盘格。
采集标定图像：使用摄像头从不同角度和位置采集标定板的图像。
检测标定板角点：通过图像处理算法检测标定板的角点。
计算坐标变换矩阵：根据检测到的角点和已知的标定板几何特性，计算图像坐标到机器人坐标系的变换矩阵。

7.2.1 标定过程示例

以下是一个简单的标定过程示例代码：

#include "AdeptVision.h"
#include <opencv2/opencv.hpp>
#include <opencv2/calib3d.hpp>

// 标定板的角点数
int chessboardSize[2] = {9, 6};

// 标定板的角点实际距离
float squareSize = 0.025; // 25 mm

// 存储标定板角点的实际坐标
std::vector<cv::Point3f> objectPoints;

// 存储检测到的图像角点
std::vector<std::vector<cv::Point2f>> imagePoints;

// 初始化标定板角点
void initializeObjectPoints() {
    for (int i = 0; i < chessboardSize[1]; i++) {
        for (int j = 0; j < chessboardSize[0]; j++) {
            objectPoints.push_back(cv::Point3f(j * squareSize, i * squareSize, 0.0f));
        }
    }
}

// 标定过程
void calibrateCamera() {
    cv::Mat cameraMatrix = cv::Mat::eye(3, 3, CV_64F);
    cv::Mat distortionCoefficients = cv::Mat::zeros(5, 1, CV_64F);
    cv::Mat rvecs, tvecs;

    // 进行标定
    cv::calibrateCamera(objectPoints, imagePoints, cv::Size(grayImage.cols, grayImage.rows), cameraMatrix, distortionCoefficients, rvecs, tvecs);

    // 计算坐标变换矩阵
    cv::Mat rotationMatrix;
    cv::Rodrigues(rvecs.at<cv::Vec3d>(0), rotationMatrix);
    transformationMatrix = (cv::Mat_<double>(3, 3) << rotationMatrix.at<double>(0, 0), rotationMatrix.at<double>(0, 1), rotationMatrix.at<double>(0, 2),
                                               rotationMatrix.at<double>(1, 0), rotationMatrix.at<double>(1, 1), rotationMatrix.at<double>(1, 2),
                                               rotationMatrix.at<double>(2, 0), rotationMatrix.at<double>(2, 1), rotationMatrix.at<double>(2, 2));
}

int main() {
    cv::Mat colorImage, grayImage;
    cv::Point topLeft;
    double matchValue;

    // 初始化标定板角点
    initializeObjectPoints();

    // 初始化摄像头并采集图像
    initializeCamera();
    captureImage(colorImage);

    // 灰度化
    convertToGrayscale(colorImage, grayImage);

    // 检测标定板角点
    bool found = cv::findChessboardCorners(grayImage, cv::Size(chessboardSize[0], chessboardSize[1]), imagePoints[0]);
    if (!found) {
        std::cerr << "未找到标定板角点" << std::endl;
        exit(1);
    }

    // 标定过程
    calibrateCamera();

    // 读取模板图像
    templateImage = cv::imread("template.jpg", cv::IMREAD_COLOR);
    convertToGrayscale(templateImage, templateGray);

    // 模板匹配
    templateMatching(grayImage, templateGray, topLeft, matchValue);

    // 将匹配位置转换为机器人坐标
    cv::Point2d robotTopLeft = transformPoint(cv::Point2d(topLeft.x, topLeft.y));

    // 输出机器人坐标
    std::cout << "机器人坐标 (x, y): (" << robotTopLeft.x << ", " << robotTopLeft.y << ")" << std::endl;

    // 在原图上标记匹配位置
    cv::rectangle(colorImage, topLeft, cv::Point(topLeft.x + templateGray.cols, topLeft.y + templateGray.rows), cv::Scalar(0, 255, 0), 2);

    // 显示图像
    cv::imshow("Matched Image", colorImage);
    cv::waitKey(0);

    return 0;
}

8. 通信接口

通信接口是视觉系统与机器人控制器之间进行数据交换的关键部分。AdeptVision 提供了多种通信接口，使得开发人员可以轻松地将视觉处理结果传递给机器人控制器。

8.1 通信接口类型

AdeptVision 支持以下通信接口类型：

Ethernet：通过以太网接口与机器人控制器进行通信。
Serial：通过串行接口与机器人控制器进行通信。
USB：通过USB接口与机器人控制器进行通信。

8.2 通信接口示例

以下是一个使用Ethernet接口与机器人控制器进行通信的示例代码：

#include "AdeptVision.h"
#include <iostream>
#include <string>
#include <cstring>
#include <sys/socket.h>
#include <arpa/inet.h>
#include <unistd.h>

// 定义通信参数
const char *robotIP = "192.168.1.101";
const int robotPort = 5001;

// 与机器人控制器通信
void sendToRobot(const cv::Point2d &robotPoint) {
    // 创建套接字
    int sock = socket(AF_INET, SOCK_STREAM, 0);
    if (sock == -1) {
        std::cerr << "无法创建套接字" << std::endl;
        exit(1);
    }

    // 配置套接字地址
    sockaddr_in serverAddress;
    serverAddress.sin_family = AF_INET;
    serverAddress.sin_port = htons(robotPort);
    if (inet_pton(AF_INET, robotIP, &serverAddress.sin_addr) <= 0) {
        std::cerr << "无效的地址或地址无法解析" << std::endl;
        exit(1);
    }

    // 连接机器人控制器
    if (connect(sock, (struct sockaddr *)&serverAddress, sizeof(serverAddress)) < 0) {
        std::cerr << "连接失败" << std::endl;
        exit(1);
    }

    // 构建消息
    std::string message = "Robot Point: (" + std::to_string(robotPoint.x) + ", " + std::to_string(robotPoint.y) + ")";

    // 发送消息
    if (send(sock, message.c_str(), message.size(), 0) < 0) {
        std::cerr << "发送失败" << std::endl;
        exit(1);
    }

    // 关闭套接字
    close(sock);
}

int main() {
    cv::Mat colorImage, grayImage, templateImage, templateGray;
    cv::Point topLeft;
    double matchValue;

    // 初始化摄像头并采集图像
    initializeCamera();
    captureImage(colorImage);

    // 灰度化
    convertToGrayscale(colorImage, grayImage);

    // 读取模板图像
    templateImage = cv::imread("template.jpg", cv::IMREAD_COLOR);
    convertToGrayscale(templateImage, templateGray);

    // 模板匹配
    templateMatching(grayImage, templateGray, topLeft, matchValue);

    // 将匹配位置转换为机器人坐标
    cv::Point2d robotTopLeft = transformPoint(cv::Point2d(topLeft.x, topLeft.y));

    // 输出机器人坐标
    std::cout << "机器人坐标 (x, y): (" << robotTopLeft.x << ", " << robotTopLeft.y << ")" << std::endl;

    // 在原图上标记匹配位置
    cv::rectangle(colorImage, topLeft, cv::Point(topLeft.x + templateGray.cols, topLeft.y + templateGray.rows), cv::Scalar(0, 255, 0), 2);

    // 显示图像
    cv::imshow("Matched Image", colorImage);
    cv::waitKey(0);

    // 与机器人控制器通信
    sendToRobot(robotTopLeft);

    return 0;
}

9. 总结

机器人视觉系统是工业自动化中的关键技术，通过摄像头捕捉图像并进行处理和分析，实现对环境的感知和目标的识别。Adept Technology 的 Quattro s125 机器人配备了先进的视觉系统，支持多种图像处理算法和工具，使得机器人能够高效地完成复杂的视觉任务。AdeptVision 提供了丰富的功能，包括图像采集、预处理、特征提取、目标识别、坐标变换和通信接口，使得开发人员能够轻松地配置和编程视觉系统。通过本章的学习，读者应该能够理解机器人视觉系统的基本原理，并掌握使用AdeptVision进行图像处理的基本方法。