Adept Technology 工业机器人系列编程：Quattro s125_路径规划与优化技巧

路径规划与优化技巧

在工业机器人编程中，路径规划与优化是至关重要的环节。它不仅影响机器人的工作效率，还关系到生产过程的安全性和精度。本节将详细介绍路径规划的基本原理、常用方法以及优化技巧，并通过具体的编程示例来说明如何在Quattro s125机器人上实现这些技术。

路径规划基本原理

路径规划是指在给定的起始点和目标点之间，计算出机器人执行任务所需的最佳路径。路径规划的目标通常包括：

• 最小化移动时间：确保机器人能够以最短的时间完成任务。
• 避免碰撞：确保机器人在移动过程中不会与环境中的障碍物发生碰撞。
• 提高精度：确保机器人能够准确到达目标位置。
• 降低能耗：通过优化路径，减少机器人的能源消耗。

1. 机器人运动学基础

机器人运动学是路径规划的基础，它描述了机器人各个关节的运动关系。Quattro s125机器人具有四轴运动，其运动学模型可以通过机器人制造商提供的手册或API获取。

关节空间与笛卡尔空间

• 关节空间：描述机器人各个关节的位置和角度。
• 笛卡尔空间：描述机器人的末端执行器在三维空间中的位置和姿态。

2. 路径表示方法

路径可以表示为一系列的点或轨迹。常见的路径表示方法包括：

• 点序列：一系列的笛卡尔空间点。
• 插值轨迹：通过插值方法生成的连续轨迹。

代码示例：生成点序列路径

# 导入必要的库
import adept_robot as ar

# 定义起始点和目标点
start_point = [0, 0, 0, 0]  # 关节空间的起始点
target_point = [90, 45, -45, 0]  # 关节空间的目标点

# 生成路径点
path_points = []
for i in range(10):
    # 计算每个路径点
    path_point = [start_point[j] + (target_point[j] - start_point[j]) * i / 9 for j in range(4)]
    path_points.append(path_point)

# 打印路径点
for point in path_points:
    print(f"Path Point: {point}")

# 通过API发送路径点到机器人
robot = ar.Robot()
robot.move_to_path(path_points)

3. 路径规划算法

路径规划算法用于计算机器人从起始点到目标点的最佳路径。常见的路径规划算法包括：

• A*算法：一种启发式搜索算法，适用于复杂环境中的路径规划。
• Dijkstra算法：一种经典的最短路径算法，适用于无权图或加权图。
• RRT（快速随机树）算法：适用于高维空间的路径规划，能够在动态环境中快速找到路径。

代码示例：使用A*算法进行路径规划

# 导入必要的库
import heapq
from collections import defaultdict

# 定义环境
environment = {
    (0, 0): 0, (1, 0): 1, (2, 0): 0,
    (0, 1): 1, (1, 1): 1, (2, 1): 1,
    (0, 2): 0, (1, 2): 1, (2, 2): 0,
    (0, 3): 0, (1, 3): 0, (2, 3): 0
}

# 定义启发函数
def heuristic(a, b):
    return abs(a[0] - b[0]) + abs(a[1] - b[1])

# A*算法实现
def a_star_search(start, goal, environment):
    queue = []
    heapq.heappush(queue, (0, start))
    cost_so_far = defaultdict(lambda: float('inf'))
    cost_so_far[start] = 0
    came_from = {}
    came_from[start] = None

    while queue:
        _, current = heapq.heappop(queue)

        if current == goal:
            break

        for next in [(current[0] + dx, current[1] + dy) for dx, dy in [(0, 1), (0, -1), (1, 0), (-1, 0)]]:
            if next in environment and environment[next] == 0:
                new_cost = cost_so_far[current] + 1
                if new_cost < cost_so_far[next]:
                    cost_so_far[next] = new_cost
                    priority = new_cost + heuristic(goal, next)
                    heapq.heappush(queue, (priority, next))
                    came_from[next] = current

    # 重构路径
    path = []
    current = goal
    while current != start:
        path.append(current)
        current = came_from[current]
    path.append(start)
    path.reverse()

    return path

# 定义起始点和目标点
start = (0, 0)
goal = (2, 3)

# 执行A*算法
path = a_star_search(start, goal, environment)

# 打印路径
print(f"A* Path: {path}")

# 将路径点转换为机器人命令
robot_commands = []
for point in path:
    # 假设环境点与机器人关节角度有某种映射关系
    joint_angles = [point[0] * 10, point[1] * 10, 0, 0]
    robot_commands.append(joint_angles)

# 发送命令到机器人
robot = ar.Robot()
robot.move_to_path(robot_commands)

4. 路径优化技巧

路径优化是在生成路径的基础上，进一步提高路径的性能。常见的路径优化技巧包括：

• 平滑处理：通过插值或滤波方法减少路径的抖动。
• 速度和加速度优化：调整机器人的速度和加速度，使其在路径上更加平稳。
• 能耗优化：通过调整路径，减少机器人的能源消耗。

平滑处理

平滑处理可以通过插值或滤波方法来实现。常见的插值方法包括线性插值、样条插值等。

代码示例：线性插值平滑路径

# 导入必要的库
import numpy as np

# 定义路径点
path_points = [
    [0, 0, 0, 0],
    [45, 22.5, -22.5, 0],
    [90, 45, -45, 0]
]

# 线性插值函数
def linear_interpolation(path_points, num_points):
    smoothed_path = []
    for i in range(len(path_points) - 1):
        start = np.array(path_points[i])
        end = np.array(path_points[i + 1])
        for j in range(num_points):
            t = j / num_points
            point = (1 - t) * start + t * end
            smoothed_path.append(point.tolist())
    return smoothed_path

# 平滑路径
smoothed_path = linear_interpolation(path_points, 10)

# 打印平滑后的路径点
for point in smoothed_path:
    print(f"Smoothed Path Point: {point}")

# 发送平滑后的路径点到机器人
robot = ar.Robot()
robot.move_to_path(smoothed_path)

速度和加速度优化

速度和加速度优化可以通过调整机器人的运动参数来实现。常见的方法包括梯形速度曲线、S形速度曲线等。

代码示例：梯形速度曲线

# 导入必要的库
import time

# 定义路径点
path_points = [
    [0, 0, 0, 0],
    [45, 22.5, -22.5, 0],
    [90, 45, -45, 0]
]

# 梯形速度曲线参数
max_speed = 5
acceleration = 2
deceleration = 2

# 计算梯形速度曲线
def trapezoidal_speed_profile(path_points, max_speed, acceleration, deceleration):
    total_distance = sum([np.linalg.norm(np.array(path_points[i]) - np.array(path_points[i + 1])) for i in range(len(path_points) - 1)])
    acceleration_time = max_speed / acceleration
    deceleration_time = max_speed / deceleration
    acceleration_distance = 0.5 * acceleration * acceleration_time ** 2
    deceleration_distance = 0.5 * deceleration * deceleration_time ** 2

    if total_distance <= acceleration_distance + deceleration_distance:
        # 如果总距离小于加速和减速距离之和，直接使用加速和减速
        return [acceleration_time, deceleration_time]

    # 计算恒速运动的时间
    constant_speed_distance = total_distance - acceleration_distance - deceleration_distance
    constant_speed_time = constant_speed_distance / max_speed

    return [acceleration_time, constant_speed_time, deceleration_time]

# 计算路径时间
times = trapezoidal_speed_profile(path_points, max_speed, acceleration, deceleration)

# 发送路径点到机器人，并控制速度
robot = ar.Robot()
for i, point in enumerate(path_points):
    if i == 0:
        continue
    robot.move_to(point, speed=max_speed, time=times[i - 1])
    time.sleep(times[i - 1])

能耗优化

能耗优化可以通过调整路径和运动参数来减少机器人的能源消耗。常见的方法包括路径重规划、运动参数调整等。

代码示例：路径重规划

# 导入必要的库
import numpy as np

# 定义路径点
path_points = [
    [0, 0, 0, 0],
    [45, 22.5, -22.5, 0],
    [90, 45, -45, 0]
]

# 能耗优化函数
def optimize_energy(path_points):
    optimized_path = []
    for i in range(len(path_points) - 1):
        start = np.array(path_points[i])
        end = np.array(path_points[i + 1])
        # 计算中间点，减少能耗
        middle = (start + end) / 2
        optimized_path.append(start.tolist())
        optimized_path.append(middle.tolist())
        optimized_path.append(end.tolist())
    return optimized_path

# 优化路径
optimized_path = optimize_energy(path_points)

# 打印优化后的路径点
for point in optimized_path:
    print(f"Optimized Path Point: {point}")

# 发送优化后的路径点到机器人
robot = ar.Robot()
robot.move_to_path(optimized_path)

路径规划的实际应用

路径规划在实际应用中有着广泛的应用场景，如生产线上的物料搬运、焊接、装配等。以下通过一个实际的物料搬运任务来说明路径规划的具体应用。

1. 物料搬运任务描述

假设有一个物料搬运任务，机器人需要从A点搬运物料到B点，途中需要避免障碍物。A点和B点的坐标分别为(0, 0, 0, 0)和(90, 45, -45, 0)，障碍物的坐标为(45, 45, 0, 0)。

2. 路径规划与优化

代码示例：路径规划与优化

# 导入必要的库
import numpy as np
import time

# 定义环境
environment = {
    (0, 0, 0, 0): 0,
    (45, 45, 0, 0): 1,  # 障碍物
    (90, 45, -45, 0): 0
}

# 定义启发函数
def heuristic(a, b):
    return np.linalg.norm(np.array(a) - np.array(b))

# A*算法实现
def a_star_search(start, goal, environment):
    queue = []
    heapq.heappush(queue, (0, start))
    cost_so_far = defaultdict(lambda: float('inf'))
    cost_so_far[start] = 0
    came_from = {}
    came_from[start] = None

    while queue:
        _, current = heapq.heappop(queue)

        if current == goal:
            break

        for next in [(current[0] + dx, current[1] + dy, current[2], current[3]) for dx, dy in [(0, 1), (0, -1), (1, 0), (-1, 0)]]:
            if next in environment and environment[next] == 0:
                new_cost = cost_so_far[current] + 1
                if new_cost < cost_so_far[next]:
                    cost_so_far[next] = new_cost
                    priority = new_cost + heuristic(goal, next)
                    heapq.heappush(queue, (priority, next))
                    came_from[next] = current

    # 重构路径
    path = []
    current = goal
    while current != start:
        path.append(current)
        current = came_from[current]
    path.append(start)
    path.reverse()

    return path

# 定义起始点和目标点
start = (0, 0, 0, 0)
goal = (90, 45, -45, 0)

# 执行A*算法
path = a_star_search(start, goal, environment)

# 打印路径
print(f"A* Path: {path}")

# 将路径点转换为机器人命令
robot_commands = []
for point in path:
    joint_angles = [point[0], point[1], point[2], point[3]]
    robot_commands.append(joint_angles)

# 平滑路径
smoothed_path = linear_interpolation(robot_commands, 10)

# 计算路径时间
times = trapezoidal_speed_profile(smoothed_path, max_speed, acceleration, deceleration)

# 发送优化后的路径点到机器人，并控制速度
robot = ar.Robot()
for i, point in enumerate(smoothed_path):
    if i == 0:
        continue
    robot.move_to(point, speed=max_speed, time=times[i - 1])
    time.sleep(times[i - 1])

路径规划的注意事项

在进行路径规划时，需要注意以下几点：

• 环境建模：确保环境模型的准确性，包括障碍物的位置和形状。
• 运动限制：考虑机器人的运动限制，如关节的最大速度和加速度。
• 安全性：确保路径的安全性，避免碰撞和危险区域。
• 实时性：在动态环境中，路径规划需要具备实时性，能够快速响应环境变化。

1. 环境建模

环境建模是路径规划的基础。可以通过传感器数据或预先定义的地图来建模环境。环境建模需要包括障碍物的位置、形状和动态变化。

代码示例：环境建模

# 导入必要的库
import numpy as np

# 定义环境
environment = {
    (0, 0, 0, 0): 0,  # 空闲区域
    (45, 45, 0, 0): 1,  # 障碍物
    (90, 45, -45, 0): 0  # 空闲区域
}

# 动态环境建模
def update_environment(environment, new_obstacles):
    for obstacle in new_obstacles:
        environment[obstacle] = 1
    return environment

# 新的障碍物
new_obstacles = [(70, 45, 0, 0)]

# 更新环境
environment = update_environment(environment, new_obstacles)

# 打印更新后的环境
for point, value in environment.items():
    print(f"Point: {point}, Value: {value}")

2. 运动限制

机器人的运动限制包括关节的最大速度、最大加速度等。在路径规划时，需要考虑这些限制，确保生成的路径是可行的。如果路径规划忽视了这些限制，机器人可能会无法执行生成的路径，或者在执行过程中产生过大的应力和磨损，影响其寿命和性能。

代码示例：考虑运动限制的路径规划

# 导入必要的库
import heapq
from collections import defaultdict
import numpy as np
import time

# 定义环境
environment = {
    (0, 0, 0, 0): 0,  # 空闲区域
    (45, 45, 0, 0): 1,  # 障碍物
    (90, 45, -45, 0): 0  # 空闲区域
}

# 定义机器人的运动限制
max_speed = 5
max_acceleration = 2
max_deceleration = 2

# 定义启发函数
def heuristic(a, b):
    return np.linalg.norm(np.array(a) - np.array(b))

# A*算法实现，考虑运动限制
def a_star_search_with_limits(start, goal, environment, max_speed, max_acceleration, max_deceleration):
    queue = []
    heapq.heappush(queue, (0, start))
    cost_so_far = defaultdict(lambda: float('inf'))
    cost_so_far[start] = 0
    came_from = {}
    came_from[start] = None

    while queue:
        _, current = heapq.heappop(queue)

        if current == goal:
            break

        for next in [(current[0] + dx, current[1] + dy, current[2], current[3]) for dx, dy in [(0, 1), (0, -1), (1, 0), (-1, 0)]]:
            if next in environment and environment[next] == 0:
                new_cost = cost_so_far[current] + 1
                if new_cost < cost_so_far[next]:
                    # 检查运动限制
                    if np.linalg.norm(np.array(next) - np.array(current)) <= max_speed and \
                       np.linalg.norm(np.array(next) - 2 * np.array(current) + np.array(came_from[current])) <= max_acceleration:
                        cost_so_far[next] = new_cost
                        priority = new_cost + heuristic(goal, next)
                        heapq.heappush(queue, (priority, next))
                        came_from[next] = current

    # 重构路径
    path = []
    current = goal
    while current != start:
        path.append(current)
        current = came_from[current]
    path.append(start)
    path.reverse()

    return path

# 定义起始点和目标点
start = (0, 0, 0, 0)
goal = (90, 45, -45, 0)

# 执行A*算法
path = a_star_search_with_limits(start, goal, environment, max_speed, max_acceleration, max_deceleration)

# 打印路径
print(f"A* Path with Limits: {path}")

# 将路径点转换为机器人命令
robot_commands = []
for point in path:
    joint_angles = [point[0], point[1], point[2], point[3]]
    robot_commands.append(joint_angles)

# 平滑路径
smoothed_path = linear_interpolation(robot_commands, 10)

# 计算路径时间
times = trapezoidal_speed_profile(smoothed_path, max_speed, max_acceleration, max_deceleration)

# 发送优化后的路径点到机器人，并控制速度
robot = ar.Robot()
for i, point in enumerate(smoothed_path):
    if i == 0:
        continue
    robot.move_to(point, speed=max_speed, time=times[i - 1])
    time.sleep(times[i - 1])

3. 安全性

确保路径的安全性是路径规划的重要目标之一。机器人在移动过程中必须避免与环境中的障碍物发生碰撞，同时还需要避开可能对机器人或生产过程造成危险的区域。安全性可以通过环境建模、避障算法和路径验证来实现。

代码示例：路径验证

# 导入必要的库
import numpy as np

# 定义环境
environment = {
    (0, 0, 0, 0): 0,  # 空闲区域
    (45, 45, 0, 0): 1,  # 障碍物
    (90, 45, -45, 0): 0  # 空闲区域
}

# 定义路径验证函数
def is_path_safe(path, environment):
    for i in range(len(path) - 1):
        start = path[i]
        end = path[i + 1]
        # 检查路径上的每个点是否安全
        for t in np.linspace(0, 1, 100):
            point = (1 - t) * np.array(start) + t * np.array(end)
            if tuple(point) in environment and environment[tuple(point)] == 1:
                return False
    return True

# 定义起始点和目标点
start = (0, 0, 0, 0)
goal = (90, 45, -45, 0)

# 执行A*算法
path = a_star_search(start, goal, environment)

# 验证路径是否安全
if is_path_safe(path, environment):
    print("Path is safe")
else:
    print("Path is not safe")

# 将路径点转换为机器人命令
robot_commands = []
for point in path:
    joint_angles = [point[0], point[1], point[2], point[3]]
    robot_commands.append(joint_angles)

# 平滑路径
smoothed_path = linear_interpolation(robot_commands, 10)

# 计算路径时间
times = trapezoidal_speed_profile(smoothed_path, max_speed, max_acceleration, max_deceleration)

# 发送优化后的路径点到机器人，并控制速度
robot = ar.Robot()
for i, point in enumerate(smoothed_path):
    if i == 0:
        continue
    robot.move_to(point, speed=max_speed, time=times[i - 1])
    time.sleep(times[i - 1])

4. 实时性

在动态环境中，路径规划需要具备实时性，能够快速响应环境变化。这可以通过在线路径规划和动态避障算法来实现。在线路径规划是指在机器人执行任务的过程中，根据实时环境数据动态调整路径。

代码示例：在线路径规划

# 导入必要的库
import heapq
from collections import defaultdict
import numpy as np
import time

# 定义环境
environment = {
    (0, 0, 0, 0): 0,  # 空闲区域
    (45, 45, 0, 0): 1,  # 障碍物
    (90, 45, -45, 0): 0  # 空闲区域
}

# 定义启发函数
def heuristic(a, b):
    return np.linalg.norm(np.array(a) - np.array(b))

# A*算法实现
def a_star_search(start, goal, environment):
    queue = []
    heapq.heappush(queue, (0, start))
    cost_so_far = defaultdict(lambda: float('inf'))
    cost_so_far[start] = 0
    came_from = {}
    came_from[start] = None

    while queue:
        _, current = heapq.heappop(queue)

        if current == goal:
            break

        for next in [(current[0] + dx, current[1] + dy, current[2], current[3]) for dx, dy in [(0, 1), (0, -1), (1, 0), (-1, 0)]]:
            if next in environment and environment[next] == 0:
                new_cost = cost_so_far[current] + 1
                if new_cost < cost_so_far[next]:
                    cost_so_far[next] = new_cost
                    priority = new_cost + heuristic(goal, next)
                    heapq.heappush(queue, (priority, next))
                    came_from[next] = current

    # 重构路径
    path = []
    current = goal
    while current != start:
        path.append(current)
        current = came_from[current]
    path.append(start)
    path.reverse()

    return path

# 定义起始点和目标点
start = (0, 0, 0, 0)
goal = (90, 45, -45, 0)

# 初始化机器人
robot = ar.Robot()

# 在线路径规划
while True:
    # 获取当前环境数据
    current_environment = update_environment(environment, new_obstacles)

    # 计算当前路径
    current_path = a_star_search(start, goal, current_environment)

    # 验证路径是否安全
    if is_path_safe(current_path, current_environment):
        print("Current path is safe")
        # 将路径点转换为机器人命令
        robot_commands = []
        for point in current_path:
            joint_angles = [point[0], point[1], point[2], point[3]]
            robot_commands.append(joint_angles)

        # 平滑路径
        smoothed_path = linear_interpolation(robot_commands, 10)

        # 计算路径时间
        times = trapezoidal_speed_profile(smoothed_path, max_speed, max_acceleration, max_deceleration)

        # 发送优化后的路径点到机器人，并控制速度
        for i, point in enumerate(smoothed_path):
            if i == 0:
                continue
            robot.move_to(point, speed=max_speed, time=times[i - 1])
            time.sleep(times[i - 1])

        # 到达目标点后，更新起始点为当前目标点
        start = goal
    else:
        print("Current path is not safe, waiting for environment update")
        time.sleep(1)

总结

路径规划与优化是工业机器人编程中的关键环节，直接影响机器人的工作效率、安全性和精度。通过理解机器人运动学基础、路径表示方法、路径规划算法以及路径优化技巧，可以有效地设计出满足实际需求的路径。在实际应用中，还需要考虑环境建模、运动限制、安全性和实时性等因素，确保路径规划的可靠性和高效性。通过上述代码示例，我们展示了如何在Quattro s125机器人上实现这些技术，希望对读者在实际项目中有所帮助。