STM32 C语言 温度 自整定 pid 保温

本程序相当的复杂，写了将近一年 ，现分享如下：

自整定分七个步骤

0、无整定,自动或手动模式

1、准备整定,检查参数,等待激励,测量采样时间

2、实际整定,等待在稳定的控制器输出值上检测到拐点

3、过程参数的计算.整定前有效的控制器参数被保存

4、控制器的设计

5、使控制器处理新的可调节变量

7、检查过程类型

整定结果根据状态值判断整定系统的pid参数的好坏

 0          ：   没有新的控制器参数
10000   ：   整定已结束，并得到合适参数
2xxxx    ：   使用估计值找到的控制参数。检查控制响应或检查诊断消息，并重复整定。
3xxxx    ：   发生操作员输入数据错误。检查诊断信息，并重复整定

温度保温过程采用位置PID，实现积分饱和，不完全积分等技术

本工程使用STM32F429编程user_pid.c部分程序1367行，具体占用空间如下，建议使用大一点的单片机，我项目中采用的是STM32F429

自整定完成后实现保温过程，温度保温可以实现±0.5度以内，大多数时刻在±0.2度以内，保温效果超出想象的好，用在两个项目中，完全可以对标欧姆龙PLC，汇川PLC，西门子PLC的温控

如下为采集的数据