STM32-CAN通信

STM32-CAN通讯：
一、定义：
CAN总线（Controller Area Network Bus）的全称是控制器局域网总线，它构建的是一种局域网网络，每一个挂载在CAN总线上的设备都可以利用这个局域网发送自己的消息，也可以接收局域网的各种消息。
二、CAN总线的特征：
a) 只需要两根通信线（CAN_H、CAN_L），线路少，无需共地。
b) 差分信号通信（利用两个信号的电压差值传递信息），抗干扰能力强。
c) CAN总线的两种标准：
①.高速CAN（ISO11898）：125k~1Mbps, <40m；
②.低速CAN（ISO11519）：10k~125kbps, <1km。
三、CAN协议硬件电路：
CAN协议硬件电路有闭环CAN总线和开环CAN总线两种接法，高速CAN使用闭环网络，CAN_H和CAN_L两端添加120Ω的终端电阻，终端电阻可以防止回波反射；低速CAN使用开环网络，CAN_H和CAN_L其中一端添加2.2kΩ的终端电阻，它们同样有防止回波反射的作用。
四、CAN协议帧格式:
CAN协议规定了以下5种类型的帧：
帧类型 用途
数据帧 发送设备主动发送数据（广播式）
遥控帧 接收设备主动请求数据（请求式)
错误帧 某个设备检测出错误时向其他设备通知错误
过载帧 接收设备通知其尚未做好接收准备
帧间隔 用于将数据帧及遥控帧与前面的帧分离开
五、CAN通信协议特点：
a) 多主控制，总线空闲时，所有设备都可以发送消息，优先级高的获取发送权；
b) 消息发送，所有的消息都以固定格式进行发送；
c) 系统的柔软性，CAN总线设备没有地址区分，新增加减少设备无需更改；
d) 通信速度，根据整个网络的规模，设定合适的通信速度，在同一网络中，所有单元必须设定成统一的通信速度；
e) 远程数据请求，可通过发送“遥控帧” 请求其他单元发送数据；
f) 错误检测功能·错误通知功能·错误恢复功能；
h) 故障封闭;
i) 连接，总线上可以多个设备进行连接。
五、STM32的内置的CAN:
STM32内置bxCAN外设(CAN控制器)，支持CAN2.0A和2.0B，可以自动发送CAN报文和按照过滤器自动接收指定CAN报文，程序只需处理报文数据而无需关注总线的电平细节。
1.bxCAN的一些主要参数:
①.波特率最高可达1兆位/秒；
②.具有3个可配置优先级的发送邮箱；
③.具有2个3级深度的接收FIFO；
④.具有14个过滤器组(互联型28个）。
可以参考文档：
https://blog.csdn.net/Zevalin/article/details/140638078?spm=1001.2101.3001.6650.2&depth_1-utm_relevant_index=5