主板实验 | 电机驱动电路原理是什么？

电机驱动电路原理是什么？

• 清华大学自动化系科技营-暨智能机器人挑战赛-学习方略

 

01 电机驱动

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一、前言

  这台福来三轮车的运动依靠三个相同的福来车轮的配合。  车轮的转动依赖底盘上三个带有减速齿轮箱的直流电机驱动。  车模控制电路板中包括有一个电机驱动电路板。 它集成有三路相同的 功率 MOS 桥电路， 使用 PWM 波形驱动电机转动。  通过改变输出PWM占空比， 可以改变电机的转速和转向。  控制信号是由 OpenMV 通过转接板连接到电机驱动板的。  下面给出电机驱动板上的一些电压波形，  说明电机驱动信号的特点， 为的后面更好的开发控制软件。

二、电路原理图

  观察电机驱动电路板的原理图， 可以看到它具有三路想打通的 H 桥电路以及相应的驱动芯片。  电路控制接口中， 包括有三组， 总共六个控制信号。  每组信号中包括有一颗 PWM 信号，  一个控制转向的 IO 口信号。  经过接口隔离 以及 H桥驱动电路， 控制 四个 功率 N 沟道 MOS 管的导通与截止。  待会儿使用示波器查看其中一路 H桥电路的输出信号。

▲ 图1.2.1 电机驱动板的电路原理图

三、电路波形

  使用一个简单的电机测试软件， 来回改变电机的转速和方向。  使用示波器观察第二路电机输出PWM 波形。  使用两个通道， 分别观察电机两个端点对地的电压信号。  可以看到， 两边交替输出 PWM波形， PWM占空比变化。  这控制电机的转速随之变化， 同时转向也来回交替。  PWM 波形的频率为 10kHz。 电机两端交替出现PWM波形， 也交替处于低电平。 这也就让我们理解， 电机两端的电压极性也是交替改变。 这种电机PWM控制属于单极性PWM波形。 如果关断PWM信号， 电机两边电压都处于 低电平， 此时电机两端近似短路， 电机的转速会骤然停止。

 

※ 总  结 ※

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  本文观察了 福来三轮车电机驱动输出电压波形。  电机驱动PWM的频率为 10kHz，  采用单极性 PWM 波形驱动， 实际上是给电机两端分别施加 PWM 来对应电机正反旋转。 当PWM占空比为 0 的时候， 电机两端近似短接， 电机转速会在线圈阻尼作用下迅速降低速度。 这种控制方式， 使得电机转速响应比较快，  在此基础上， 再利用速度反馈， 可以实现车轮旋转更加精确。

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● 相关图表链接:

• 图1.2.1 电机驱动板的电路原理图