Ubantu18.04+PCL1.11.1+qt5+cuda+cmake

1、安装依赖

 sudo apt-get update  
 sudo apt-get install git build-essential linux-libc-dev
 sudo apt-get install cmake cmake-gui
 sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev libusb-dev libudev-dev
 sudo apt-get install mpi-default-dev openmpi-bin openmpi-common 
 sudo apt-get install libflann1.9 libflann-dev
 sudo apt-get install libeigen3-dev 
 sudo apt-get install libboost-all-dev
 sudo apt-get install libvtk7.1-qt libvtk7.1 libvtk7-qt-dev
 sudo apt-get install libqhull* libgtest-dev
 sudo apt-get install freeglut3-dev pkg-config
 sudo apt-get install libxmu-dev libxi-dev
 sudo apt-get install mono-complete
 sudo apt-get install openjdk-8-jdk openjdk-8-jre

2、下载CMake

• 这里使用的版本是v3.28.1;CMake压缩包见附件

   tar xzvf CMake-3.28.1.tar.gz        //解压缩
   cd CMake-3.28.1
   sudo ./bootstrap
   sudo make -j`nproc`
   sudo make install
   ​
   cmake --version

• 最终出现下述情况，即视为安装成功：

3、安装CUDA[未完待续]

• 【PS】：可以辅助参考下述网址博客：

  • 问题7：虚拟机+ubuntu+安装cuda（傻瓜式操作）+cuda path配置+查看cuda的版本_虚拟机安装cuda-CSDN博客

  • Ubuntu18.04上安装cuda10.0_ubuntu install cuda 10.0.0-CSDN博客

• 检查硬件和系统：

  • PS:一定要把BIOS的 secure boot 关闭啊, 不然一定报错!血泪教训

• 下载地址：CUDA Toolkit 10.0 Download | NVIDIA Developer

  • 依次选择：Linux -> x86_64 -> Ubuntu -> 18.04 -> deb(local)

  • 安装：Ctrl+Alt+T打开终端，按照顺序执行

     `sudo dpkg -i cuda-repo-ubuntu1804-10-0-local-10.0.130-410.48_1.0-1_amd64.deb`
     `sudo apt-key add /var/cuda-repo-<version>/7fa2af80.pub`
     `sudo apt-get update`
     `sudo apt-get install cuda`

• 在进行make的时候，可能会遇到Unsupported gpu architecture 'compute_30'问题，这里时候需要修改 pcl_find_cuda.cmake中的*CUDA_ARCH_BIN来对应自己的显卡；参照这个地址：Ubuntu16.04安装（或者升级）NVIDIA显卡驱动常见的问题_nvidia 显卡驱动安装 the driver is incompatible with the -CSDN博客

  • GPU与CUDA适配查询：CUDA GPUs - Compute Capability | NVIDIA Developer

  • Cuda 包下载CUDA Toolkit Archive | NVIDIA Developer

  • Cudnn 下载cuDNN 9.0.0 Downloads | NVIDIA Developer

    • 注意cudnn和cuda 版本要适配cuDNN 9.0.0 Downloads | NVIDIA Developer（Cudnn其实是一个加速库）

4、安装QT5/gcc/g++

• 略，网上比较多了

5、安装VTK

• VTK不能选择最新版的，选v8.2版本，最新版与PCL还未支持，8.2已经够用

   tar xzvf VTK-8.2.0.tar.gz
   cd VTK-8.2.0
   mkdir build
   cd build
   cmake ..
   make -j`nproc`
   sudo make install

6、安装其他依赖

 sudo apt install libx11-dev libxext-dev libxtst-dev libxrender-dev libxmu-dev libxmuu-dev
 sudo apt install libgl1-mesa-dev libglu1-mesa-dev
 sudo apt install freeglut3-dev libboost-all-dev libeigen3-dev libflann-dev libglew-dev
 sudo apt install libpcap-dev libusb-1.0-0-dev libopenni-dev libopenni2-dev clang-format libqhull-dev

7、安装metslib

• metslib-0.5.3应该是最新版本不会再有更新。也是源码编译安装

   wget https://www.coin-or.org/download/source/metslib/metslib-0.5.3.tgz
   tar xzvf metslib-0.5.3.tgz
   cd metslib-0.5.3
   ./configure
   make -j`nproc`
   sudo make install

8、安装PCL1.11.1

• PCL下载：GitHub - PointCloudLibrary/pcl: Point Cloud Library (PCL)

•  tar -xzvf pcl-pcl-1.11.tar.gz
   cd pcl-pcl-1.11
   mkdir build
   cd build
       
   cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \ -DBUILD_GPU=ON-DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ..  //用这个
   
   ​
   make -j`nproc`
   sudo make install

• 安装过程中，如果出现某某被杀死(kill error)之类的错误，即内存不够，常见虚拟机内，给ubantu配4G内存，但4G是不够的，需要设置一个交换内存； 向ROM申请16G：具体流程如下：

  • 先解压源码包，注意都是1.11，把最后的 .1 去掉，在解压缩后的文件夹内，新建文件夹build；然后执行下面的命令： 

  • sudo swapoff /swapfile				# 使swapfile停止被占用
    
    # 重新分配swapfile的大小
    #count的大小就是增加的swap空间的大小，4096是块大小，所以空间大小是bs*count=16GB
    #建议不要这样弄，最好一次性直接分配16个G的内存给虚拟机，回头编译完了再改回来！
    sudo dd if=/dev/zero of=/swapfile bs=4096 count=4M
    
    sudo chmod 0600 /swapfile 			#该目录权限
    
    sudo mkswap /swapfile				# 把这个文件格式化成swap空间
    
    sudo swapon /swapfile 				# 使用刚才创建的swap空间
    ******//然后就能跑程序了。。。
    	  //在这里进行cd cd pcl-pcl-1.11、cd build的转换文件夹操作
          //然后运行该指令：
    				cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=None -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr \ -DBUILD_GPU=ON-DBUILD_apps=ON -DBUILD_examples=ON \ -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr ..
    
    make -j4	//耐心等待，1h左右
    			
    sudo make install//最后执行安装
    
    ******
    sudo swapoff /swapfile				# 关闭并删除交换分区，一般就留着吧
    sudo rm /swapfile
    
    free -m								#查看当前内存使用情况：

  • 参考这篇：PCL1.11.1_(win10+vs2019)/(win10+cmake编译)/(ubuntu18.04+cmake编译)_pcl1.11.1+vs2019-CSDN博客

  • 出现下述即视为编译成功

• 建议不要这样弄，条件允许的话最好一次性直接分配16个G的内存给虚拟机，回头编译完了再改回来！

• 继续sudo make install，等待安装完成

• 测试：展示一个测试点云：

  • 我们安装的是vtk8.2，这是比较合理的版本，终端输入下述命令，来查看是否安装成功

    pcl_viewer office1.pcd 

  • 如果出现下述报错：

    pcl_viewer: error while loading shared libraries: libvtksys-8.2.so.1: cannot open shared object file: No such file or directory

    那么需要在调用上述语句前，先调用下述语句来更新系统库缓存

    sudo ldconfig

  • 正常情况下，在安装pcl完成后，调用上述语句一次即可，测试文件样貌应如下：