Bullet教程 Bullet大开发 第二章——对物体进行操作

Bullet教程 Bullet大开发 第二章——对物体进行操作

前言

光是只进行物体下落的模拟，那多没意思呀！这反而让我们觉得我们的“世界”还是一如既往的静态……现在是时候来实现对物体的操作，为世界增添一点活力吧！

使用MotionState对刚体进行变换操作（刚体运动）

要想实现对物体（也就是刚体）的移动，首先需要对刚体进行一些设置：

btRigidBody* body = ……;
body->setCollisionFlags(body->getCollisionFlags() | btCollisionObject::CF_KINEMATIC_OBJECT);
body->setActivationState(DISABLE_DEACTIVATION);

其实这两条语句我真的讲不出它们有什么意思（Bullet用户手册和API文档也没有讲清楚），但这并不是重点，你只需要知道对刚体对象进行这些设置后，刚体对象就无法进行自由运动。

由于刚体对象没法进行自由移动，这时就需要我们来操控刚体对象了。MotionState就是用于操控刚体对象进行移动的工具，它翻译过来就是“运动状态”。btMotionState有一个方法setWorldTransform用于设置btMotionState所属的刚体对象相对于世界坐标系的变换。
在下面代码示例中，我们让刚体对象随着时间的流逝而缓缓上升：

btRigidBody* body = ……;
btTransform trans;
trans.setIdentity();
trans.setOrigin(btVector3(0.0f, time, 0.0f));		// time是一个时间变量
body->getMotionState()->setWorldTransform(trans);

除了进行位移变换之外，我们还可以对刚体对象进行旋转变换。

要想进行旋转变换，这时候就需要我们接触一个新类了——btQuaternion。我们可以在对其进行构造的同时，对其进行设置：

btQuaternion quaternion = btQuaternion(btVector3(0.0f, 1.0f, 0.0f), 45.0f / 90.0f);

第一个参数表示要绕其旋转的轴；第二个参数为旋转的角度，1.0f表示90度。
除了在构造时进行设置外，我们还可以用方法setRotaton在构造函数外进行单独设置，其参数如上所示。需要注意的是，绕轴旋转的设置只以最后一次设置为基准，也就是说下面两条语句中只有第二句有效：

quaternion.setRotation(btVector3(0.0f, 1.0f, 0.0f), 35.0f / 90.0f);		// 无效
quaternion.setRotation(btVector3(1.0f, 0.0f, 0.0f), 60.0f / 90.0f);		// 有效

除了方法setRotation外，还有方法setEuler和方法setEulerZYX，具体内容请自行查找API文档。
当我们对btQuaternion类进行设置完之后，就需要在btTransform中设置一下了：

trans.setRotation(quaternion);

之后再在MotionState中设置一下，就可以看见刚体对象旋转了。

btTransform类还有一个很有用的方法——setFromOpenGLMatrix。这个方法用于将OpenGL的4x4矩阵（不一定是OpenGL）设置为btTransform的矩阵数据，该方法接受指向OpenGL矩阵数据的指针。通过这个方法，可以增强btTransform变换的灵活性。

当我们不再需要操控刚体对象，想要让其进行自由移动，我们该怎么办呢？答案就是将刚体对象的设置恢复为初始状态：

int defaultFlags = body->getCollisionFlags();		// 初始设置值
body->setCollisionFlags(body->getCollisionFlags() | btCollisionObject::CF_KINEMATIC_OBJECT);
body->setActivationState(DISABLE_DEACTIVATION);
/* 进行移动变换操作 */
// 恢复设置
body->setCollisionFlags(defaultFlags);
body->setActivationState(DISABLE_SIMULATION);

对刚体进行直接变换

对刚体的变换，实际上我们还可以使用刚体对象的一个方法——proceedToTransform。该方法只接受一个btTransform类作为参数。
与MotionState不同的是，方法proceedToTransform不能用于表示刚体的移动状态，即使强行使用proceedToTransform进行移动变换，结果会让你失望的。
但proceedToTransform有个优点就是在使用该方法前，不必对刚体对象进行奇怪的设置；并且在变换之后，刚体仍能进行自由移动。出于这个优点，我们可以使用这个方法来使刚体对象瞬移。