【无刷电机】无感方波驱动方案

1.通过无感过零信号构造霍尔换相信号

实现无感方波控制有软件比较和硬件比较两种方案。
软件比较是通过ADC采集端电压，在程序中进行滤波和比较处理，从而识别反电势过零点。
硬件比较方案采用硬件比较器，需要构造虚拟中性点，与端电压作比较。
方波驱动是两相驱动，一相悬空。悬空相为高阻状态，没有电流流动，因此可以检测到其反电势过零点。通过三路比较电路来分别检测ABC三相的反电势过零点，反电势过零点与换相点一般相差30度相位。

比较悬空相端电压与虚拟中性点就可知过零事件发生的位置。
由于噪声存在，硬件比较器容易反复开关，需要添加迟滞或者滤波。
以下电路是我在洞洞板上焊接并通过测试的电路原理图，采用了lm393两级比较的方式，其中第二级采用的是迟滞比较器，用来防止误触发。同时，添加了电容进行滤波，滤波电容大小可根据实际情况进行调节，我这里分别采用了0.1uF和0.01uf的电容进行滤波处理。上拉电阻可以根据实际情况进行选取，我这里采用2.2k电阻，增大上拉电阻会增大RC时间常数，提高滤波效果。但滤波会带来一定的延迟，可以在程序中补偿这段延迟。如果采用PCB打样电路，信号质量会更好，因此可能只需要一级迟滞比较，滤波电容也可以减小或者去除。

编写无感方波驱动程序时，最好选择带有霍尔传感器的电机，这样可以实时对比无感信号与霍尔传感信号的关系。
首先需要测量霍尔传感信号的相序，以及与反电势的相位关系。接上反电势过零检测电路，用手逆时针拨动电机转轴，则线圈切割磁场产生感应电动势，霍尔传感信号周期性变化，记录霍尔信号并观察三相电流。以感应电流流向虚拟中性点为正方向，记录电流过零以及正负变化情况，据此绘制该电机反电势与霍尔传感信号的相位关系图如下

非过零相反电势极性就的决定了驱动相顺序。蓝色对应霍尔传感编码，红色表示驱动相切换顺序。需要注意的是，反电势为梯形波，但反电势过零检测电路的输出只有高低电平，这里为了便