相机内参标定主要用于获取相机的内参的内参矩阵、畸变系数与外参矩阵。具体原理可参见OpenCV相机标定。
1. 方案配置
2. 畸变标定
畸变标定
模块主要用于生成一个离线的标定文件
。
2.1 基本参数
- 标定文件路径
指定用于生成的相机标定文件的路径。首次生成标定文件
时,应先执行畸变标定
模块,然后点击生成标定文件
按钮,选择标定文件的存储路径与标定文件的名称。 - 更新文件
指定是否在将每次运行畸变标定
的结果更新到标定文件
。
2.2 运行参数
-
校正中心X
输入的标定板图像在X方向的中心坐标 -
校正中心Y
输入的标定板图像在Y方向的中心坐标 -
畸变类型
选择标定的畸变类型,包含三种方式:透视畸变
,径向畸变
与径向透视畸变
。 -
标定板类型
包含两种类型,棋盘格标定板
与圆标定板
。-
棋盘格标定板
-
圆标定板
-
3. 畸变校正
使用标定文件将带畸变的图像校正为去畸变的图像。
3.1 基本参数
- 标定文件路径
指定用于畸变校正
的标定文件名称。
3.2 运行参数
- 校正模式
分为三种类型,透视畸变校正
,径向畸变校正
与径向透视畸变校正
。一般与畸变校正
模块中选择的类型相同。
4. 标定验证
由于该案例中使用的标定板图像使用的是25mm焦距的镜头进行拍摄,畸变量相对较小,校正结果不大明显,因此采用原图与标定后的图像之差作为依据(展示用)。
红色框内的黑边就是因为畸变校正产生的。