VisionMaster固定单相机标定实现视觉引导

it Mother~~ vm中的标定给我困扰了好几天，总算给我搞明白了。
标定三步走：标定 示教 做差 ，海康的文档中标定到示教愣是给我弄得稀里糊涂。总算搞明白了，实际应该是 标定 示教 定基准 做差

海康的单点抓取示例是相机在机械手上的，12张点位图（9点平移+3点旋转）。我都郁闷了，就没有固定相机的示例吗，前面标定示教不清不楚，又没有固定相机案例，还好总算搞明白了。

1. 标定

12点标定。我这里采用的是4张图，一张9点平移的，和三张旋转的。固定相机位，所以工件在图片视野内就行。

前面9点用第4张图就行识别标定

三张旋转的图片分别标定。当你不进行示教的话，在标定完第12点后，就会出现下图的样子，显示红色报错

2. 示教

这是因为没有进行示教，把物理点填进去，在物理点填进去后，在点击标定执行就可以了，生成标定文件。

经过相机标定，就得到了一个标定文件，这个文件包含了12个点位的信息，通过计算可以得出一个矩阵，然后通过这个矩阵就能计算出实际点位了。
我们真正的目标就是查找出一个工件中心抓取点，经过计算得出实际点位，然后让机器人根据这个点去抓取。

3. 定基准

这个地方就是需要创建一个基准点，也就是机器人抓取的基准点，根据这个基准点就可以计算出相对偏移量。

示教物理点就是基准点，后续得出的相对坐标都是以这个点为基准求出的差值。
示教拍照物理点一般为0也就是第5个点一样就行。不为0会怎样？如果角度和机械末端平行那就是角度为0，只有x,y不为0,假设拍照物理点x,y是（5，5）,那么当你拍照计算出的物理坐标是（0，0）的时候，注意这是相机的物理坐标，而实际对应的机械末端坐标及时（5，5），如果角度不一致，就会出现中心不对称的情况，后面遇到有角度的都是计算的不对称的实际点。其实这里有一个问题，明明已经标定了，为什么还要拍照点，在次进行计算。我暂时也没搞明白。
示教物理点和拍照点设置后，点击创建基准就可以了。

因为实际坐标基准点设置的是（0，0）所以相对坐标和绝对坐标一样。