我对kalman滤波的理解

为什么要使用kalman滤波器？？

假设我们要跟踪一个穿过摄像机视场的人。每一帧都要确定这个人的位置。我们可以通过提取边缘，提取连通区域等方法提取目标人。但是我们不能保证每一帧都获得完美跟踪图像。有很大可能获得的目标人没有完全框上。或者丢失目标，或者跟踪错误目标。

for example:

影响跟踪的因素

传感器的不准确（摄像头有损坏）
物体之间的遮挡或者进入了阴影。
物体的重叠或者融合。
腿或者手臂在行走中的摆动造成的明显的形状变化。

解决方法

kalman滤波器
粒子滤波器

他们都属于预估器

什么是预估器？？

预估器至少能做两个阶段工作
预测阶段：从过去得到的信息进一步修正模型以取得人（或物体）的下一个将
将会出现的位置。
校正阶段：我们获得一个测量值，然后与基于前一次测量的预测值进行调整。

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