论文完美复现——基于四旋翼无人机自抗扰ADRC姿态控制器matlab代码与simulink仿真

    四旋翼无人机自抗扰ADRC姿态控制器仿真，已调好，包含三个姿态角的数学模型，以及三个adrc控制器。附带参考文献。简洁易懂，也可自行替换pid等其他控制器。配备了参考文献和多个matlab版本以供选择，效果十分优异，适合手学习使用，或者发文章使用，完美复现！！！！！包含操作步骤说明哦。

     该模型：介绍了自抗扰控制器的结构组成，包括跟踪微分器、扩张状态观测器以及非线性状态误差反馈律，并给出了各 部分的典型算法。针对四旋翼盘旋系统的姿态控制问题，设计了连续型和离散型两种自抗扰控制器，在 Simulink 下搭建了仿真结构图，并进行了参数整定． 仿真结果表明，文中所设计的自抗扰控制器可以满足控制精度及快速性的要求，并且具有强鲁棒性、抗干扰性能以及对非线性强耦合系统的解耦能力．

matlab代码与simulink模型获取链接：论文完美复现——基于四旋翼无人机自抗扰ADRC姿态控制器matlab代码与simulink仿真

原文模型：

复现的matlab代码：

复现的simulink模型：

操作说明：