无名的ADRC的具体方案

最新推荐文章于 2023-02-20 14:24:48 发布
最新推荐文章于 2023-02-20 14:24:48 发布
阅读量1.3k 收藏 11
点赞数
分类专栏： 无人机-无名
版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/108889716
版权

https://v.youku.com/v_show/id_XMzMyOTMwNTMwOA==.html?spm=a2hzp.8253869.0.0

 

最开始只是在角速度环上ADRC，角度环实际只用个p

现在看代码似乎也是只在角速度环用ADRC，可以结合我这篇博文看

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/108891335

 

感觉无名可能就是靠ADRC把无人机做得那么稳上面可以立硬币的。不过PID应该也是可以很稳，而且他刚开始的程序默认用的PID，你最开始飞也是觉得挺稳的对吧，匿名用PID不也是挺稳的么。

 

 

 

 

https://v.youku.com/v_show/id_XMzIzMTg2OTkzMg==.html?spm=a2hzp.8253869.0.0

 

 

让我想起之前看到的一篇论文

这篇文章似乎是在角度环用ADRC，不是角速度环，然后高度上面用个ADRC。

https://blog.csdn.net/sinat_16643223/article/details/108889716

诗筱涵
关注
  • 0
    点赞
  • 踩
  • 11
    收藏
    觉得还不错? 一键收藏
  • 0
    评论
专栏目录
ADRC自抗扰的基本框架学习笔记
RXXW_Dor的博客
05-04 990
需要自抗扰的完整宏指令代码，可以参考另一篇博文：这里只是就基本框架的各种变形作学习分享： ADRC自抗扰控制HMI宏指令实现（附完整源代码）_RXXW_BOSS的博客-CSDN博客非线性ADRC(NonlineADRC,NLADRC)源自经典PID与现代控制理论的结合。针对PID的固有缺点，韩京清研究员提出可从4方面改进；以扩张状态观测器来估计系统总扰动，以跟踪-微分器来实现微分信号的可靠获取，以安排过渡过程来减少给定突变引起的系统大幅度超调，以非线性状态误差反馈控制来改进控制效果。需要说明的是...
自抗扰控制（ADRC）C代码实现
11-17
自抗扰控制C语言实现，直接可用 /*TD跟踪微分器 改进最速TD,h0=N*h 扩张状态观测器ESO 扰动补偿 非线性组合*/ /* r h N beta_01 beta_02 beta_03 b0 beta_0 beta_1 beta_2 N1 C alpha1 alpha2*/
无名
weixin_33938733的博客
09-28 69
reate or replace procedure SP_PageQuery(p_StrQuery in varchar2,p_CurPage in out integer,p_PageSize in out Integer,p_TotalRecords out integer,p_TotalPages out integer,v_cur out SYS_REFCURSOR)isv_strsql...
无名的飞控默认是用的PID，没用ADRC，可以改变宏定义切换。而且只在角速度环用ADRC。
诗筱涵的博客
10-01 1308
看了下代码，默认是PID模式，所以实际那飞的效果是PID。 而且从它这宏定义看书，无名只是把ADRC用在角速度环上面，角速度环的控制可以用ADRC或者PID。 我是怎么一步步找到那的呢，先找到main.c 这里说 主要核心：传感器滤波、姿态解算、惯导、控制等代码在TIME.c里面运行 那就找到time.c 可以看到最关键的一段，把整个控制算法都概括了！！！！ Total_Control();//总控制器：水平位置+水平速度+姿态（角度+角速度）控制器，高度...
无名飞控的姿态解算和控制（四）
lipton的博客
12-29 2001
上面几篇帖子已经写完控制流程还剩一点没说 if(PPM_Isr_Cnt==100)//PPM接收正常才进行传感器标定检测 { Accel_Calibration_Check();//加速度标定检测 Mag_Calibration_Check();//磁力计标定检测 } Bling_Working(Bling_Mode);//状态指示灯
无名的ADRC的C语言实现
诗筱涵的博客
09-26 8894
分为ADRC.h和ADRC.c #ifndef _ADRC_H_ #define _ADRC_H_ /*----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------/ * 本程序只供购买者学习使用，版权著作权属于无名科创团队， * 无名科...
ADRC学习
热门推荐
Wandering的博客
03-26 4万+
学习ADRC先从提出这个算法的论文《从 PID 技术到“自抗扰控制”技术》开始。 https://download.csdn.net/download/qq_34445388/10309935 调试四轮智能车，板球控制系统，两轮直立车，舵机控制，这些控制系统用的都是PID控制，虽然我已经有很多种改进方法，但是还是很难突破传统PID的限制，调节速度和超调一定同时存在，想要得到较好的控制效果，用现...
ADRC自抗扰控制总结
Mr.邹的博客
02-20 2059
面的3篇文章依次介绍了微分跟踪器TD、状态观测器ESO和非线性状态误差反馈NLSEF三部分内容，至此ADRC的结构已经介绍完毕，现在对分块学习的内容进行整合，并进行实例仿真分析.
【ADRC】自抗扰控制
咸鱼漫谈的博客
05-17 8110
在根据前面四篇文章的自抗扰控制各个功能部分的分解介绍以及对于PID算法原理的分析之后，具体可以查看我的主页。之后我们可以画出自抗扰控制的框图，并作出自抗扰的仿真了。 自抗扰的组成部分 ADRC说得更直白一些，就是PID算法的改进版本，它的许多模块都是针对PID算法的一些缺点来进行的改进。 1.对于阶跃响应，或者说初始误差较大时，PID容易难以兼顾快速性与超调之间的矛盾，或者说调试参数需要耗费非常多的时间，因此ADRC引入了跟踪微分器来输出一个过渡信号来跟踪目标信号，避免初始误差大的情况； 2.对
无名科创开源飞控-电路方案
04-21
4、控制算法(经典PID控制、前馈控制、自抗扰控制ADRC)等。 无名科创团队的发展: 多旋翼飞行器飞行控制系统（简称飞控）是我们团队历届主研项目，团队13年即开始第一代飞控的研究，从最开始的小四轴，到后来的多旋翼...
ADRC_ppsm_ADRC_
09-30
PPSM控制中，应用ADRC控制器，对PPSM的控制，适应性强于传统的PI控制
基于Matlab adrc源码
04-24
基于Matlab adrc源码
ADRC入门论文.zip
11-02
适合初学ADRC的人群
adrc_simulink仿真.rar
07-16
该压缩包为学习自抗扰技术所做的仿真，内部包含ADRCsimulink仿真实现。
adrc过渡过程 c语言,初步认识ADRC与应用
weixin_32364135的博客
05-21 1905
初步认识ADRC与应用初步认识ADRC与应用这是一个目录ADRC的基本原理一、参考资料推荐二、为什么PID好，以及，为什么PID不够好1.为什么PID好——基于模型的现代控制理论不实用2.为什么PID不够好——PID的缺点三、ADRC给出的方案——如何保留PID的优点，同时弥补PID的缺点1. 误差的取法——安排过渡过程2. 由误差提取误差微分的方法——跟踪微分器3. 加权和的策略不一定最好——非...
（置顶）飞控板不用看得高大上，本质就是STM32加那几个传感器，和平衡车板子差不多，是完全可以自己画的，甚至不用画，买个STM32核心板+十轴模块
诗筱涵的博客
10-20 4602
你自己画一块板子，然后真正飞成了，我觉得你会非常开心的，这种感觉不一样的我觉得，你说是不是。 飞控我们不用看得高大上，本质还是STM32加传感器，可能和平衡车的差不多，所以不用觉得高大上什么的。 真的是STM32加上那个十轴传感器就ok了，怪不得无名要自己做一个十轴传感器，真的就是这样没什么的了，再引出一些接口，这么一想。很多东西就清晰了。叫你自己画个飞控板也没什么，没必要抱着别人的PCB工程不放。完全可以自己画，我估计pixhawk的板子也就那样。 你到时候面试就直接拿着你设计的飞控去就o...
自平衡立方体这个项目让我感受到，一个嵌入式项目从材料到PCB到传感器模块都是可以自己设计的！！！！！！甚至操作系统可以自己写。
诗筱涵的博客
10-18 1385
自平衡立方体这个项目让我感受到，从材料到PCB到传感器模块都是可以自己设计的！！！！！而我以前只是局限在自己写代码上面。其他的都是买买买。 其实之前也在匿名的群里看到比如自己打板做openmv模块等等的。 。 ...
弄清楚这里所说的解耦是什么意思。
诗筱涵的博客
10-01 853
弄清楚这里所说的解耦是什么意思。，余义的2017 ADRC论坛上最后也被问到这个，你估计还不知道什么意思。 https://v.youku.com/v_show/id_XMzMyOTMwNTMwOA==.html?spm=a2hzp.8253869.0.0
ADRC中具体的参数应该怎么设置
最新发布
07-08
ADRC（Active Disturbance Rejection Control）是一种强大的控制方法，用于处理系统中的扰动和不确定性。它主要包括三个关键参数：观测器增益（observer gain）、控制增益（controller gain）和扰动估计器增益（disturbance estimator gain）。 设置ADRC的参数需要根据具体的系统特性和要求进行调整。以下是一般的参数设置建议： 1. 观测器增益（observer gain）：观测器增益决定了系统对状态估计误差的响应速度。设置较大的观测器增益可以提高估计精度，但可能导致系统过度灵敏。一般来说，可以先将观测器增益设置为1，然后根据实际情况进行微调。 2. 控制增益（controller gain）：控制增益决定了系统对误差的响应速度和稳定性。较大的控制增益可以提高系统的响应速度，但可能导致超调和不稳定。一般来说，可以使用经验法则或者控制理论方法进行控制增益的初步设定，并通过试验进行进一步优化。 3. 扰动估计器增益（disturbance estimator gain）：扰动估计器增益决定了估计扰动的精度和灵敏度。较大的扰动估计器增益可以提高估计精度，但可能导致系统对测量误差和模型误差更敏感。一般来说，可以根据系统的特性和扰动的幅值范围进行初步设置，并通过试验进行调整。 需要注意的是，ADRC的参数设置是一个迭代过程，需要根据实际应用中的反馈信息和性能要求进行调整。此外，不同系统和控制任务可能需要不同的参数设置方法，所以最好在具体情况下进行进一步研究和实验。

“相关推荐”对你有帮助么？

  • 非常没帮助
  • 没帮助
  • 一般
  • 有帮助
  • 非常有帮助
提交
评论
添加红包

请填写红包祝福语或标题

个

红包个数最小为10个

元

红包金额最低5元

当前余额3.43元 前往充值 >
需支付：10.00元
成就一亿技术人!
领取后你会自动成为博主和红包主的粉丝 规则
hope_wisdom
发出的红包
实付元
使用余额支付
点击重新获取
扫码支付
钱包余额 0

抵扣说明：

1.余额是钱包充值的虚拟货币，按照1:1的比例进行支付金额的抵扣。
2.余额无法直接购买下载，可以购买VIP、付费专栏及课程。

余额充值