D-H参数特殊情况例析

一般情形的D-H参数

对于关节$i$而言，其连杆参数由以下决定：

• 关节$i-1$和关节$i$间：
  • 连杆长度 $a_{i-1}$：上一关节$i-1$到当前关节$i$的公垂线距离；
  • 连杆转角 ${\alpha }_{i-1}$：上一关节$i-1$旋转到当前关节$i$需绕${\hat{X}}_{i-1}$旋转的角度(右手螺旋定则)；
• 几何连杆$i-1$和几何连杆$i$间：
  • 连杆偏距 $d_i$：上一连杆$i-1$到下一连杆$i$需沿${\hat{Z}}_i$平移的距离；
  • 关节角 ${\theta }_i$：上一连杆$i-1$旋转到下一连杆$i$需绕${\hat{Z}}_i$旋转的距离(右手螺旋定则)；

特殊情况：当关节$i-1$和关节$i$处于同一平面内且非平行时，两关节间连杆长度为0

以某六自由度机械臂为例

关节$Z_1$到$Z_2$、$Z_4$到$Z_5$、$Z_5$到$Z_6$都属于上述特殊情况，导致几何连杆$L_1$、$L_4$和$L_5$的方向(即${\hat{X}}_1$等)无法确定，连杆转角和连杆偏距无法确定。

动态变换理解D-H参数

关节$i$的连杆参数可以理解为关节前几何连杆$i-1$的联体坐标系 { i − 1 } \{i-1\} {i−1}需要依次经过以下变换得到关节后几何连杆$i$的联体坐标系 { i } \{i\} {i}：

• 沿联体$\hat{X}$滑动 $a_{i-1}$；

• 绕联体$\hat{X}$转动 ${\alpha }_i$；

  此步是将${\hat{Z}}_{i-1}$与${\hat{Z}}_i$对齐

• 沿联体$\hat{Z}$滑动 $d_{i-1}$；

• 绕联体$\hat{Z}$转动 ${\theta }_i$；

  此步是将${\hat{X}}_{i-1}$和${\hat{X}}_i$对齐

对于关节$Z_1$、$Z_2$的连杆参数， { 0 } \{0\} {0}到 { 1 } \{1\} {1}无显性约束，但 { 1 } \{1\} {1}到 { 2 } \{2\} {2}较为特殊，需保证绕联体${\hat{X}}_1$转动后使${\hat{Z}}_1$与${\hat{Z}}_2$对齐，于是 { 1 } \{1\} {1}的坐标原点$OR{G}_1$选择在${\hat{Z}}_1$与${\hat{Z}}_2$的交点，且${\hat{X}}_1$需与二者均垂直； { 0 } \{0\} {0}到 { 1 } \{1\} {1}沿${\hat{Z}}_0$移动的距离即连杆偏距$d_1$确定为$230$， { 1 } \{1\} {1}到 { 2 } \{2\} {2}绕${\hat{Z}}_1$旋转的角度即连杆转角${\alpha }_1$为$-\pi /2$；${\hat{Z}}_1$与${\hat{Z}}_2$对齐后，考虑几何连杆本身偏距，${\hat{X}}_2$为正常情况，由$Z_2$指向$Z_3$，${\hat{X}}_1$需沿${\hat{Z}}_1$平移距离$d_2=-54$完成和${\hat{X}}_3$的对齐。

使用该方法得到最终的D-H参数：

关节	${\alpha }_i$	$a_{i-1}$	$d_i$	${\theta }_i$
1	$0$	$0$	$230$	${\theta }_1$
2	$-\pi /2$	$0$	$-54$	${\theta }_2-\pi /2$
3	$0$	$185$	$0$	${\theta }_3$
4	$0$	$170$	$77$	${\theta }_4-\pi /2$
5	$-\pi /2$	$0$	$77$	${\theta }_5-\pi /2$
6	$\pi /2$	$0$	$85.5$	${\theta }_6$

关节角${\theta }_i$的偏置需要由机械臂的初始状态决定。