D-H参数
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选取驱动轴作为z轴,x轴任选,然后通过右手定则确定y轴,这样就有了第一个坐标系。
第二个z轴也是选驱动轴,正负方向是无所谓的,自己规定。
下图中肉色(不会形容颜色)的线是两个z轴的公垂线,此线作为第二个关节轴的x轴。
原点可能不在关节轴上,而在空中。
D—H参数四步走战略
(记忆:3个x,1个z,先成一个方向,再共线,最后共原点,把z轴一转,结束)
- 第一步
theta是原来的z和x成的面转向新的x轴。
(绕z轴,x轴旋转theta——>x轴与新的x轴方向一致。)
- 第二步
沿着z轴平移d(连杆偏距)——>x轴与新x轴共线
- 第三步
沿着x轴,移动a(连杆长度)——>x和z的原点与新x、z的原点重合。
也是之前z轴到第二个z轴的半径。
- 第四步
原来的z轴绕新的x轴转alpha度——>旧z轴 和 新的z轴共线。
如果两个z轴是平行的,那就有无数d
theta还是那样
r还是画个柱子最好理解
alpha就是0