D-H参数包教包会

D-H参数

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选取驱动轴作为z轴，x轴任选，然后通过右手定则确定y轴，这样就有了第一个坐标系。
第二个z轴也是选驱动轴，正负方向是无所谓的，自己规定。
下图中肉色（不会形容颜色）的线是两个z轴的公垂线，此线作为第二个关节轴的x轴。

原点可能不在关节轴上，而在空中。

D—H参数四步走战略
（记忆：3个x，1个z，先成一个方向，再共线，最后共原点，把z轴一转，结束）

1. 第一步
   theta是原来的z和x成的面转向新的x轴。
   （绕z轴，x轴旋转theta——>x轴与新的x轴方向一致。）
   
2. 第二步
   沿着z轴平移d（连杆偏距）——>x轴与新x轴共线
   
3. 第三步
   沿着x轴，移动a（连杆长度）——>x和z的原点与新x、z的原点重合。
   也是之前z轴到第二个z轴的半径。
   
   
4. 第四步
   原来的z轴绕新的x轴转alpha度——>旧z轴 和 新的z轴共线。
   
   如果两个z轴是平行的，那就有无数d
   
   theta还是那样
   
   r还是画个柱子最好理解
   
   alpha就是0