STM32F407VET6 学习笔记3：内核定时器SystemTick（SysTick）初始化中断

今日继续学习使用嘉立创购买的 立创梁山派天空星，芯片是 STM32F407VET6

主要是在学习移植UC/OS III系统时，需要我掌握好内核定时器SystemTick，以掌控整个实时操作系统的节拍，但我之前并未过多研究单片机的内核定时器，因此同步学习一下

文章目的是理解内核定时器SystemTick初始化，并能够自己添加上SystemTick的中断功能

文章提供测试代码讲解、完整工程下载、测试效果图

【立创·天空星STM32F407VET6】入门手册：

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目录

系统定时器SysTick:

SysTick相关寄存器：

STK_CTRL 控制寄存器:

STK_LOAD 重载寄存器：

STK_VAL 当前值寄存器：

STK_CALRB 校准值寄存器:

SysTick相关函数：

SysTick定时周期计算方法：

配置系统时钟新增中断功能：

SysTick初始化：

SysTick中断服务函数：

测试效果图：

整体测试工程下载：

网上学习资料网址贴出：

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系统定时器SysTick:

SysTick定时器可用作标准的下行计数器，是一个24位向下计数器，有自动重新装载能力，可屏蔽系统中断发生器。Cortex-M4处理器内部包含了一个简单的定时器，所有基于M4内核的控制器都带有SysTick定时器,这样就方便了程序在不同的器件之间的移植。SysTick定时器可用于操作系统，提供系统必要的时钟节拍，为操作系统的任务调度提供一个有节奏的“心跳”。正因为所有的M4内核的芯片都有Systick定时器，这在移植的时候不像普通定时器那样难以移植。

RCU 通过 AHB 时钟（HCLK）8 分频后作为 Cortex 系统定时器（SysTick）的外部时钟。通过对 SysTick 控制和状态寄存器的设置，可选择上述时钟或 AHB（HCLK）时钟作为 SysTick 时钟。

SysTick定时器设定初值并使能之后，每经过1个系统时钟周期，计数值就减1，减到0时，SysTick计数器自动重新装载初值并继续计数，同时内部的COUNTFLAG标志位被置位，触发中断（前提开启中断）。

 

SysTick相关寄存器：

• SysTick Control and Status Register (SysTick_CTRL): 用于控制SysTick定时器的启动、停止，选择时钟源，以及读取当前定时器的状态。

• SysTick Reload Value Register (SysTick_LOAD): 设置定时器的重载值，即定时器从加载值递减到0所需的时钟周期数。

• SysTick Current Value Register (SysTick_VAL): 读取或清除定时器的当前值。

• SysTick Calibration Value Register (SysTick_CALIB): 提供一个校准值，用于实现与实际时钟频率无关的固定周期中断。

STK_CTRL 控制寄存器:

寄存器内有 4 个位具有意义

    第 0 位：ENABLE，Systick 使能位（0：关闭 Systick 功能；1：开启 Systick 功能）
    第 1 位：TICKINT，Systick 中断使能位（0：关闭 Systick 中断；1：开启 Systick 中断）
    第 2 位：CLK SOURCE，Systick 时钟源选择（0：使用 HCLK/8 作为 Systick 时钟；1：使用 HCLK 作为 Systick 时钟）
    第 16 位：COUNT FLAG，Systick 计数比较标志，当计数到0时，置1；定时器开始重新计数时(CLK_LOAD重新写入数值)自动清零。

 

STK_LOAD 重载寄存器：

Systick 是一个递减的定时器，当定时器递减至0 时，重载寄存器中的值就会被重装载，继续开始递减。STK_LOAD 重载寄存器是个24 位的寄存器最大计数0xFFFFFF。

STK_VAL 当前值寄存器：

24 位的寄存器，读取时返回当前倒计数的值，写它则使之清零，同时还会清除在 SysTick 控制及状态寄存器中的 COUNTFLAG 标志。

 

STK_CALRB 校准值寄存器:

用于存储或调整时钟的校准值。这在需要精确时间计数的应用中非常重要，例如实时操作系统（RTOS）或需要精确时间戳的应用。

SysTick相关函数：

SysTick定时器的使用主要有：

SysTick_Config()函数

     SysTick_Config()函数主要用来设置定时时间

void SysTick_CLKSourceConfig(uint32_t SysTick_CLKSource)函数

     systick_clksource_set()函数用来选择SysTick时钟源

SysTick定时周期计算方法：

通过对初始化函数的解读可以了解到SysTick 的 时钟源来自于HCLK(不分频)、频率168M：

	SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK); //Systick 时钟源频率168M

由此我们知道了SystemCoreClock =168 000 000

带入计算式：

SysTick_LOAD = (SystemCoreClock / TickRate) - 1

其中：

SysTick_LOAD 是SysTick的 计数寄存器重载值

TickRate 就是你希望的周期，如果是1000Hz（即1ms），就填1000即可

这部分初始化函数调用书写大致如下：

    uint32_t reload = SystemCoreClock / 1000 - 1; // 1ms中断频率  
    SysTick->LOAD = reload;  

配置系统时钟新增中断功能：

配置SysTick 定时器步骤大致如下：

1、设置时钟源

2、设置 SysTick_LOAD 重载值（需要中断就打开中断）

3、清零当前计数器值

4、打开SysTick 定时器

5、如果需要还可配置定时器的NVIC中断优先级

本文这部分实践内容主要是打开 SysTick中断，频率1ms

并借此中断服务函数与标志位组合达到每1s串口发送数据的程序效果：

 

SysTick初始化：

/**
 * This function will initial stm32 board.
 */
void board_init(void)
{
    /* NVIC Configuration */
#define NVIC_VTOR_MASK              0x3FFFFF80
#ifdef  VECT_TAB_RAM
    /* Set the Vector Table base location at 0x10000000 */
    SCB->VTOR  = (0x10000000 & NVIC_VTOR_MASK);
#else  /* VECT_TAB_FLASH  */
    /* Set the Vector Table base location at 0x08000000 */
    SCB->VTOR  = (0x08000000 & NVIC_VTOR_MASK);
#endif

	SysTick_CLKSourceConfig(SysTick_CLKSource_HCLK); //Systick 时钟源频率168M
	
	  // 计算SysTick重装载值（SystemCoreClock为168MHz，希望SysTick中断频率为1ms(1000 Hz)）
		//SysTick_LOAD = (SystemCoreClock / TickRate) - 1
    uint32_t reload = SystemCoreClock / 1000 - 1; // 1ms中断频率  
    SysTick->LOAD = reload;  

    // 清除SysTick当前值并启动SysTick，同时使能中断
    SysTick->VAL  = 0; // 清空当前值  
    SysTick->CTRL = SysTick_CTRL_CLKSOURCE_Msk | SysTick_CTRL_TICKINT_Msk | SysTick_CTRL_ENABLE_Msk;  

    /* 设置NVIC优先级分组 */  
    // 4位抢占优先级和0位子优先级  
    NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);   
    /* 设置SysTick中断的优先级 */  
    // 设置SysTick的抢占优先级为3（最低），没有子优先级（因为分组4没有子优先级位）  
    NVIC_SetPriority(SysTick_IRQn, 3); // 注意：优先级值根据分组设置可能有所不同 
		
}

SysTick中断服务函数：

首先我们要注释掉：#include "stm32f4xx_it.h" 文件中的 中断服务函数定义的代码：

然后在我们选定的位置编写中断服务函数：

我是选择在主函数下面编写了，这样可以更直白观察：这个函数里面包括了一个打印函数，用于串口测试：

其中的 i 与 m 只是定义的int类型的全局变量，计数测试用的：

//SysTick中断服务函数：
void SysTick_Handler(void)
{
    // 在这里处理SysTick中断  
    // 例如，可以更新一个时间戳，或者触发某个周期性任务  
    // 清除SysTick的中断标志位（如果需要的话，某些STM32库会自动处理）  
    SysTick->CTRL &= ~SysTick_CTRL_COUNTFLAG_Msk;
		i++;
			if(i==1000)
			{
				i=0;m++;
				UsartPrintf(USART1," %d seconds past \r\n",m);	//打印测试字符串
			}
    // ... 其他中断处理代码 ...  
}

测试效果图：

通过串口助手时间戳对比看出，确实是1s发送了一次串口数据：

整体测试工程下载：

https://download.csdn.net/download/qq_64257614/89336131

 

网上学习资料网址贴出：

STM32F407的系统定时器_stm32f407系统定时器-CSDN博客