Gazebo仿真环境报错Exception sending a message解决方法

 当电脑或者服务器的网络出现问题时，启动Gazebo或正在运行的Gazebo程序就会报错：

Exception sending a message
Exception sending a message
Exception sending a message
Exception sending a message
Exception sending a message
Exception sending a message
Exception sending a message

 如图所示：

而出现这个错误以后，仿真环境中的机器人要么停止工作，要么以一种比较诡异或不正常的方式进行工作。如果你的代码是在训练，那么将会混进大量的脏数据，后果比较严重。

这是因为Gazebo需要连接到gzserver和gzclient，中间网络出现了问题，则会报错。

在正常情况下，出现这个问题，只要恢复网络，然后把程序ctrl+c掉，重新打开就可以了。

但是有时候网络处于一种比较不稳定的状态，一会掉一下怎么办？

这个只要在终端中输入如下指令，即可解决问题：

export IGN_IP=127.0.0.1

该指令只在当前终端有效，也可以输到.bashrc中一劳永逸。

这个方法能解决的原因是，127.0.0.1默认是本机的IP地址，也就是说对于任意一台电脑而言，不管它连到了哪个网络，也不管有没有接入网络，127.0.0.1永远指的是本机的IP地址。因此本机网络发生变动，不会再影响Gazebo仿真程序。

（实际效果来看，当运行过程中突然断网，弹出的gazebo界面中的机器人还是会停止运动的，但是实际上训练的程序还是在后台执行的，只是不显示了。

在网恢复的瞬间，会把之前断网期间执行的动作一瞬间播放完。亲测实验，在一个四处围起来的墙中间放一个小车向前走，撞到墙了就重置小车。当突然断网后，gazebo中的小车显示停了下来，但是记录下来的轨迹是正常的，在终端里也会输出小车撞到墙的输出与重置场景的打印信息）

参考详情见点击这里