Ethercat系列（2）PDO动态映射设置过程

1. 过程数据对象PDO

PDO一般用于实时数据更新；其分为接收PDO（RxPDO）和发送PDO（TxPDO），前者的数据流方向是主站到从站，TxPDO是从站到主站。

PDO功能支持同步周期的刷新方式，也支持非周期性的更新方式。当主站选择为分布式时钟同步模式时，PDO将同步周期更新；如果选择自由运行模式，那么PDO数据的更新是非周期性的。

过程数据可以包含多个PDO映射数据对象，COE协议使用数据对象0x1C10-0x1C2F定义相应的SM通道的PDO映射对象列表，以TxPDO为例，输出通道使用SM2通道，由对象数据0x1C12定义PDO分配，如下图所示，

1. PDO映射

通过PDO映射，可实现映射对象的实时传输。PDO映射内容的格式如下表，

表1 PDO