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过程数据对象PDO
PDO一般用于实时数据更新;其分为接收PDO(RxPDO)和发送PDO(TxPDO),前者的数据流方向是主站到从站,TxPDO是从站到主站。
PDO功能支持同步周期的刷新方式,也支持非周期性的更新方式。当主站选择为分布式时钟同步模式时,PDO将同步周期更新;如果选择自由运行模式,那么PDO数据的更新是非周期性的。
过程数据可以包含多个PDO映射数据对象,COE协议使用数据对象0x1C10-0x1C2F定义相应的SM通道的PDO映射对象列表,以TxPDO为例,输出通道使用SM2通道,由对象数据0x1C12定义PDO分配,如下图所示,

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PDO映射
通过PDO映射,可实现映射对象的实时传输。PDO映射内容的格式如下表,
表1 PDO