Ethercat系列（2）PDO动态映射设置过程

1. 过程数据对象PDO

PDO一般用于实时数据更新；其分为接收PDO（RxPDO）和发送PDO（TxPDO），前者的数据流方向是主站到从站，TxPDO是从站到主站。

PDO功能支持同步周期的刷新方式，也支持非周期性的更新方式。当主站选择为分布式时钟同步模式时，PDO将同步周期更新；如果选择自由运行模式，那么PDO数据的更新是非周期性的。

过程数据可以包含多个PDO映射数据对象，COE协议使用数据对象0x1C10-0x1C2F定义相应的SM通道的PDO映射对象列表，以TxPDO为例，输出通道使用SM2通道，由对象数据0x1C12定义PDO分配，如下图所示，

1. PDO映射

通过PDO映射，可实现映射对象的实时传输。PDO映射内容的格式如下表，

表1 PDO映射内容的格式

位	31~16	15~8	7~0
内容	映射内容的索引	映射内容的子索引	位长（16进制）
例子	6040h	00h	10h

一款Ethercat驱动器的默认PDO映射（与XML文件一致），如下表所示，

PDO映射对象索引	PDO映射对象子索引	映射内容	映射内容名称
RXPDO1 1600h	01h	60400010	控制字
	02h	607ａ0020	目标位置
	03h	60ｂ80020	探针功能
RXPDO2 1601h	01h	60400010	控制字
	02h	60ｆｆ0020	目标速度
	03h	60ｂ20010	转矩前馈
RXPDO3 1602h	01h	60400010	控制字
	02h	60710010	目标转矩
	03h	60870020	转矩变量率
RXPDO4 1603h	01h	60400010	控制字
	02h	60980008	原点方法
	03h	60990120	原点速度（快）
	04h	60990220	原点速度（慢）
	05h	609ａ0020	原点加减速
	06h	607ｃ0020	原点偏移
	07h	60600008	操作模式
TXPDO1 1A00h	01h	603ｆ0000	错误码
	02h	60410000	状态字
	03h	60610000	显示操作模式
	04h	60640000	实际位置
	05h	60ｂ90020	探针状态
	06h	60ｂａ0020	探针１上升沿位置
	07h	60ｆｄ0020	数字输入
TXPDO2 1A01h	暂无默认映射

1. PDO动态映射设置过程

• 将Ethercat状态机切换到PreOP状态，此状态可以用SDO来配置PDO映射；

• 清除PDO指定对象的PDO映射对象，即设置0x1C12-00,与0x1C13-00为0；

• PDO映射对象无效，即对0x1600-0x1603/0x1A00-0x1A01的子索引设置为0；

• 重新配置PDO映射内容；0x1600-01开始的是RxPDO内容，0x1A00-01开始的是TxPDO；

• 设置PDO映射对象总数；

• 写有效的PDO映射对象索引到PDO指定对象

• 设置PDO指定对象的总个数，即将映射对象个数写入到1C12-00h和1C13-00h

• 转换Ethercat状态机到安全操作以上，配置的PDO映射将有效。

下面的配置PDO映射例子代码，第一步与最后一步没有。

1. 设置PDO映射表示例代码

static int drive_write8(uint16 slave, uint16 index, uint8 subindex, uint8 value)
{
   int wkc;
   wkc = ec_SDOwrite(slave, index, subindex, FALSE, sizeof(value), &value, EC_TIMEOUTRXM);

   return wkc;
}

static int drive_write16(uint16 slave, uint16 index, uint8 subindex, uint16 value)
{
   int wkc;

   wkc = ec_SDOwrite(slave, index, subindex, FALSE, sizeof(value), &value, EC_TIMEOUTRXM);

   return wkc;
}

static int drive_write32(uint16 slave, uint16 index, uint8 subindex, int32 value)
{
   int wkc;

   wkc = ec_SDOwrite(slave, index, subindex, FALSE, sizeof(value), &value, EC_TIMEOUTRXM);

   return wkc;
}

// 该函数用于设置PDO映射表
int drive_setup(uint16 slave)
{
   int wkc = 0;

   printf("Drive setup\n");

   wkc += drive_write16(slave, 0x1C12, 0, 0);
   wkc += drive_write16(slave, 0x1C13, 0, 0);

   wkc += drive_write16(slave, 0x1A00, 0, 0);
   wkc += drive_write32(slave, 0x1A00, 1, 0x60410010); // Statusword
   wkc += drive_write32(slave, 0x1A00, 2, 0x60640020); // Position actual value
   wkc += drive_write32(slave, 0x1A00, 3, 0x606C0020); // Velocity actual value
   wkc += drive_write32(slave, 0x1A00, 4, 0x60770010); // Torque actual value
   wkc += drive_write32(slave, 0x1A00, 5, 0x60610008); // Modes of operation display
   wkc += drive_write32(slave, 0x1A00, 6, 0x230A0020); // 2nd Pos
   wkc += drive_write8(slave, 0x1A00, 0, 6);

   wkc += drive_write8(slave, 0x1600, 0, 0);
   wkc += drive_write32(slave, 0x1600, 1, 0x60400010); // Controlword
   wkc += drive_write32(slave, 0x1600, 2, 0x60710010); // Target torque
   wkc += drive_write32(slave, 0x1600, 3, 0x607A0020); // Target position
   wkc += drive_write32(slave, 0x1600, 4, 0x60FF0020); // Target velocity
   wkc += drive_write32(slave, 0x1600, 5, 0x60600008); // Modes of operation display
   wkc += drive_write32(slave, 0x1600, 6, 0x60B20010); // Torque offset
   wkc += drive_write8(slave, 0x1600, 0, 6);

   wkc += drive_write16(slave, 0x1C12, 1, 0x1600);
   wkc += drive_write8(slave, 0x1C12, 0, 1);

   wkc += drive_write16(slave, 0x1C13, 1, 0x1A00);
   wkc += drive_write8(slave, 0x1C13, 0, 1);

   strncpy(ec_slave[slave].name, "Drive", EC_MAXNAME);

   if (wkc != 22)
   {
      printf("Drive %d setup failed\nwkc: %d\n", slave, wkc);
      return -1;
   }
   else
      printf("Drive %d setup succeed.\n", slave);

   return 0;
}