【EtherCAT】ＣＯＥ对象字典与PDO映射简介

简介

   　 将ＣＡＮｏｐｅｎ作为ＥｔｈｅｒＣＡＴ的应用层，在保证兼容性的同时，为了适配ＥｔｈｅｒＣＡＴ数据链路层接口，充分发挥ＥｔｈｅｒＣＡＴ的网络优势，需要对ＣＡＮｏｐｅｎ协议相应的功能扩充，然后就有了ＣＯＥ（ＣＡＮｏｐｅｎ　ｏｖｅｒ　ＥｔｈｅｒＣＡＴ）。

ＣＯＥ对象字典（ＯD）：可以这样理解，“一切信息皆对象”，比如某个数据，属性，设备ＩＤ，大小，方向，某个ＩＯ变量的值等等。对象字典就是对象的集合。每个对象都有对应的索引和索引。根据索引和子索引就能找到字典里的字（对象）。主站和从站都需要有对象字典，其目的个人理解为方便主站和从站进行信息交换。

ＲｘＰＤＯ：主站主动传输ＲｘＰＤＯ数据给从站。

ＴｘＰＤＯ：从站主动传输ＴｘＰＤＯ数据给主站。

一、ＰＤＯ映射

PDO：过程数据对象。由对象字典中能够被映射到PDO的对象组成。

            PDO映射对象包含一个对象引用列表以及以bit为单位的长度。

          【简言之，ＰＤＯ由多个对象组成，且是有映射关系的对象，比如ＰＤＯ＿１由Ｏｂｊｅｃｔ１，Ｏｂｊｅｃｔ２，Ｏｂｊｅｃｔ３组成，每个对象有个长度。】

ＰＤＯ映射：指应用对象（实时过程数据）从对象字典到ＰＤＯ的映射。 

映射表：包含被映射对象的数目，和具体被映射的对象。

        【即由ｓｓｃ工具生成的Ｏｂｊｅｃｔ．ｈ中实时过程数据的对象结构体。如下】

/**
* \brief Object structure
*/
typedef struct OBJ_STRUCT_PACKED_START {
UINT16 u16SubIndex0;
UINT16 Aninput1; /* Subindex1 - Analoginput1 */
UINT16 Analoginput2; /* Subindex2 - Analoginput2 */
UINT16 Analoginput3; /* Subindex3 - Analoginput3 */
UINT32 Analoginput4; /* Subindex4 - Analoginput4 */
UINT32 Analoginput5; /* Subindex5 - Analoginput5 */
UINT32 Analoginput6; /* Subindex6 - Analoginput6 */
} OBJ_STRUCT_PACKED_END
TOBJ6020;

/**
* \brief Object variable
*/
PROTO TOBJ6020 AIInputs0x6020　=　{6,0x0000,0x0000,0x0000,0x00000000,0x00000000,0x00000000};

ＲｘＰＤＯ的映射表位于对象目录索引０ｘ１６００～０ｘ１７ＦＦ中。

ＴｘＰＤＯ的映射表位于对象目录索引０ｘ１Ａ００～０ｘ１ＢＦＦ中。

                    

                                     图例１－ＰＤＯ映射

二、同步管理器ＰＤＯ分配

同步管理器通道：ＳＭ通道。由若干ＰＤＯ组成。

同步管理器ＰＤＯ分配表：包括已分配ＰＤＯ的数量，及具体被分配的ＰＤＯ。

        【即由ｓｓｃ工具生成的Ｏｂｊｅｃｔ．ｈ中ＰＤＯ分配的对象结构体。如下】

/**
* \brief Object structure
*/
typedef struct OBJ_STRUCT_PACKED_START {
UINT16   u16SubIndex0;  /**< \brief Subindex 0 */
UINT16 　aEntries[2];  /**< \brief Subindex 1 - 2 */
} OBJ_STRUCT_PACKED_END
TOBJ1C13;

/**
* \brief Object variable
*/
PROTO TOBJ1C13 sTxPDOassign　=　{2,{0x1A00,0x1A02}};

同步管理器ＰＤＯ分配表位于对象目录索引０ｘ１Ｃ１０～１Ｃ２Ｆ中。

                                         图例２－同步管理器ＰＤＯ分配

三、以ｘｍｌ为例简述对象字典与ＰＤＯ的关系

四个ｓｍ通道分别对应ＭＢｏｘＯｕｔ，ＭＢｏｘＩｎ，Ｏｕｔｐｕｔｓ，Ｉｎｐｕｔｓ。

ｓｍ２分配０ｘ１６００，０ｘ１６０２两个ＲｘＰＤＯ对象。

ｓｍ３分配０ｘ１Ａ００,０ｘ１Ａ０２两个ＴｘＰＤＯ对象。

０ｘ１６００映射两个Ｅｎｔｒｙ，０ｘ１６０２映射两个Ｅｎｔｒｙ。

０ｘ１Ａ００映射两个Ｅｎｔｒｙ,０ｘ１Ａ０２映射６个Ｅｎｔｒｙ。

每个Ｅｎｔｒｙ对应一个实时过程数据（应用对象）。

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