EtherCAT通信主站----PDO过程数据映射

最新推荐文章于 2025-04-16 09:16:07 发布
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分类专栏： EtherCAT主站SOEM专栏 文章标签： PDO映射
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本文详细介绍了EtherCAT通信中PDO过程数据映射的相关知识，包括FMMU与Sync Manager的配置，PDO映射的步骤，PDO分配以及PDO映射在实际应用中的实现方式。在PDO映射过程中，涉及对象字典、同步管理器配置和PDO数据的映射与分配，对于理解EtherCAT通信至关重要。

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EtherCAT通信主站----PDO过程数据映射

EtherCAT其中COE在数据链路层采用EtherCAT协议，在运用层采用CanOpen协议，其和兴是对象字典，对PDO和SDO相关知识，可以参考CanOpen通信----PDO与SDO,本文将只PDO的映射相关知识。

FMMU与Sync Manager配置

为了使SDO与PDO数据能在EtherCAT数据链路层上得到正确解析，需要对FMMU与Sync Manager（同步管理器）进行如下配置

  • 同步管理配置地址
    在这里插入图片描述
  • 现场总线管理单元FMMU
    在这里插入图片描述
  • PDO相关设置对应时间点
    网络状态机如下，其中设置操作在预运行到安全运行阶段
    在这里插入图片描述
    Pre-Op to Safe-Op：
    （1）主站为过程数据配置同步管理器（S
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以上就是EtherCAT主站SOEM – 32 – win10/win11系统QT-SOEM搭建自己的EtherCAT主站 的内容。有不明白的地方欢迎留言；有建议欢迎留言，我后面编写文档好改进。创作不容，如果文档对您有帮助，记得给个赞。
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03-25 2170
以上就是EtherCAT主站SOEM – 23 – 基于STM32F767IGT6搭建自己的SOEM-EtherCAT主站的内容。有不明白的地方欢迎留言；有建议欢迎留言，我后面编写文档好改进。创作不容，如果文档对您有帮助，记得给个赞。
Android报错You need to use a Theme.AppCompat theme (or descendant) with this activity.
06-20
当在Android应用中遇到"You need to use a Theme.AppCompat theme (or descendant) with this activity."这个错误时，这意味着你在创建或修改某个Activity的XML布局文件时，尝试使用了一个不兼容的的主题。AppCompat主题是Android Support Library的一部分，专为那些使用了较旧API版本但仍然需要新特性（如Action Bar）的应用设计的，它提供了对旧版本API的向下兼容。 解决这个问题通常需要按照以下步骤操作： 1. **检查XML布局**：确认你的Activity标签是否设置了`android:theme`属性，如果设置了，请检查其值是否为`Theme.AppCompat`或其子主题。例如： ```xml <activity android:name=".YourActivity" android:theme="@style/AppTheme"> ``` 如果没有，添加这个主题。 2. **更新样式文件**：如果你有一个单独的`.xml`样式文件（如`styles.xml`），确保`<style>`标签中定义的默认主题或者`<application>`下的主题也指向`Theme.AppCompat`。 3. **继承AppCompatActivity**：如果你的Activity不是直接继承自`Activity`而是其他类，考虑将父类改为`AppCompatActivity`，因为它内部已经包含了AppCompat所需的兼容性增强。 4. **添加依赖**：如果你还没有在build.gradle文件中的dependencies部分添加`appcompat-v7`库，记得添加： ```gradle implementation 'com.android.support:appcompat-v7:version_number' ``` 用实际的版本号替换`version_number`。 5. **运行并检查**：清理并重新构建项目，然后在模拟器或设备上运行，看看错误是否已经被修复。
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