智能仓储AGV运载车配套案例---Profinet转Ether CAT

• 方案背景

随着物流仓储行业快速发展，对自动化、智能化需求不断提高。AGV运载车作为智能物流仓储系统的重要组成部分，其通讯网络的稳定性和实时性至关重要。

本次方案为中控系统为西门子PLC，控制雷赛伺服驱动器，对电机的转动进行精细控制以响应各种复杂的控制信号，确保AGV运载车在定位与运动控制上的精确度和实时性。

• 方案拓扑图

该系统中，西门子PLC支持Profinet以太网通讯，伺服驱动器为雷赛伺服驱动器支持CAN协议通讯，为了搭建PLC与伺服驱动器的通讯，实现中控系统对电机转动的精细控制和定位，确保AGV运载车在运动控制上的精确度和实时性。

客户选择天津三格电子---Profinet转Ether CAT网关作为该通讯的解决方案。

三．产品介绍

本产品是 PN(Profinet)和 ECAT(EtherCAT)网关，通过数据映射方式工作。

本产品在 PN 侧作为 PN IO 从站，接西门子 PLC 的 Profinet 口；在 ECAT 侧

做为 ECAT 主站，接 ECAT 从站，如伺服驱动器、变频器等。

使用场景：西门子 PLC 使用 Profinet 控制 ECAT 从站。

硬件参数	参数说明
电源	9-36V(典型值 12V/120mA)，支持双电源冗余供电，带过压、过流保护
工作温度	-30~75℃
工作湿度	5%~95%无冷凝
ECAT 口	RJ45 以太网接口，支持 100BASE-TX，MDI/MDIX 自侦测
PN 口	两 个 RJ45 以 太 网 接 口 ， 支 持 100BASE-TX ，MDI/MDIX 自侦测, 集成以太网交换机，方便将 PN设备组成菊花链
CFG 接口	RJ45 以太网接口，支持 10/100BASE-TX

软件参数	参数说明
PN	Conformance Class A and B Real Time Class 1 LLDP SNMP
ECAT	支持 COE，P->S 段下发配置参数 最大支持从站数量：20 最大对象个数：1024 最大启动列表长度：1024	最大输入数据(TPDO)1440 字节 最大输出数据(RPDO)1440 字节 支持 DC 同步、SM 同步、FreeRUN 同步周期 2ms
最大映射数据量	输入 1440 字节；输出 1440 字节
工作参数配置	ECAT 端通过软件配置，加载 ECAT 从站 ESI 文件。 PN 端通过本网关配套的 GSD 配置。
通信延时	小于 2ms

四．配置说明

网关在 PN IO 侧做从站，在 ECAT 侧做主站。即网关的 PN 口接 PN 主站，

例如 1200PLC；网关的 ECAT 口接 ECAT 从站，例如伺服驱动器。

PN 口 PLC 与 ECAT 从站采用数据映射的方式通信，即 PLC 通过数据映射

的方式控制 ECAT 从站，读写 ECAT 从站。

ECAT 需要使用软件配置 ECAT 工作参数，PN 只需要根据配置软件计算出来的数据长度在插槽插入足够的输入输出（PN 端添加的输入输出长度一定不要小于 ECAT 数据 RPDO TPDO 映射数据的总长度）即可。

在博图中的组态及配置：

五．总结

该项目采用天津三格电子稳定、可靠的PROFINET转Ether CAT网关作为该通信的解决方案。为伺服驱动器以较经济的成本实现PROFINET通信，实现中控系统对电机转动的精细控制和定位。极大地提升AGV运输车的控制精度和响应速度，为智能仓储的运输效率和质量提供了有力保障。