智能仓储AGV运载车配套案例---Profinet转CAN/CAN OPEN

智能仓储AGV运载车配套案例

---Profinet转CAN/CAN OPEN

• 方案背景

随着物流仓储行业快速发展，对自动化、智能化需求不断提高。AGV运载车作为智能物流仓储系统的重要组成部分，其通讯网络的稳定性和实时性至关重要。

本次方案为江苏某仓储物流项目，中控系统为西门子PLC，控制雷赛伺服驱动器，对电机的转动进行精细控制以响应各种复杂的控制信号，确保AGV运载车在定位与运动控制上的精确度和实时性。

• 方案拓扑图

该系统中，西门子PLC支持Profinet以太网通讯，伺服驱动器为雷赛伺服驱动器支持CAN协议通讯，为了搭建PLC与伺服驱动器的通讯，实现中控系统对电机转动的精细控制和定位，确保AGV运载车在运动控制上的精确度和实时性。

客户选择天津三格电子---Profinet转CAN/CANOPEN网关作为该通讯的解决方案。

三．产品介绍

本产品是PN(Profinet)COE(CANopen)/CAN(自由口)网关，使用数据映射方式工作。

本产品在 PN 侧作为 PN IO 从站，接西门子 PLC；在 COE 侧做为 COE 主站，

接 COE 设备，如伺服、变频器、电机等；在 CAN(自由口)模式下 CAN 口为自由口，用户可以自由收发 CAN 报文。

硬件参数	参数说明
电源	9-36V(典型值 12V/120mA)，支持双电源冗余供电，带过压、过流保护
工作温度	-30~75℃
工作湿度	5%~95%无冷凝
CAN 口	内置 120R 终端电阻，通过内部跳线帽使能，带过压、过流保护，最多支持 128 个 CAN 设备
PN 口	两 个 RJ45 以 太 网 接 口 ， 支 持 100BASE-TX ，MDI/MDIX 自侦测, 集成以太网交换机，方便将 PN设备组成菊花链

软件参数	参数说明
PN	Conformance Class A and B Real Time Class 1 LLDP SNMP
COE	波特率 5K-1000K 支持 CAN2.0A 支持 PN 侧 NMT 管理 COE 从站 支持接收紧急报文到 PN	接收 FIFO：46;发送 FIFO：10 最大支持从站数量：20 最大 PDO 数量：200 最大快速 SDO 数量：100
CAN(自由口)	波特率 5K-1000K 支持 CAN2.0B(包含 CAN2.0A) 接收 FIFO：46; 发送 FIFO：24	最大支持按 ID 收发数量：200 最大支持通用收发数量：200 按 ID 收发+通用收发<=200
最大映射数据量	输入 1024；输出 1024
工作参数配置	COE/CAN 端通过软件配置。 PN 端通过 GSD 配置。
通信延时	小于 2ms

四．配置说明

软件页面上有 5 个页：配置网关、COE 从站-PN 映射表、PDO-PN 映射表、SDO-PN 映射表、配置 COE 从站。

其中“配置网关”页面用户用来选择网关工作参数，添加 COE 从站、在从站下面添加 PDO、在从站下面添加 SDO。

“COE 从站-PN 映射表”、“PDO-PN 映射表”、“SDO-PN 映射表”是根据用户配置的内容计算出来的相对于 PN 端的数据映射偏移地址。

在博图中的组态及配置：

五．现场图片

六．总结

该项目采用天津三格电子稳定、可靠的PROFINET转CAN/CANOPEN 网关作为该通信的解决方案。为雷赛伺服驱动器以较经济的成本实现PROFINET通信，实现中控系统对电机转动的精细控制和定位。极大地提升AGV运输车的控制精度和响应速度，为智能仓储的运输效率和质量提供了有力保障。