PID控制理论

PID控制理论
5.1 PID控制原理与程序流程
5.1.1 过程控制的基本概念
过程控制-----对生产过程的某一些或某些物理参数进行的自动控制。
被控量的值由传感器或变送器来检测，这个值与给定值进行比较，得到偏差，模拟调节器依照一定的控制规律使操作变量变化，以使偏差趋近于零，其输出通过执行器作用于过程。
控制规律用对应的模拟硬件来实现，控制规律的更改需要更换模拟硬件。
以微型计算机作为控制器。控制规律的实现，是通过软件来实现的。改变控制规律，只要改变相应的程序即可。
三、数字控制系统DDC
DDC系统是计算机用于过程控制的最典型的一种系统。微型计算机通过过程输入通道对一个或多个物理量进行检测，并根据确定的控制规律（算法）进行计算，通过输出通道直接去控制执行机构，使各被控量达到预定的要求。由于计算机的决策直接作用于过程，故称为直接数字控制。
DDC系统也是计算机在工业应用中最普遍的一种形式。
5.1.2 模拟PID控制器
组成： 比例 积分 微分 执行机构 对象
微分方程和传输函数：线性调节器，将给定值与实际输出值的偏差的比例积分微分通过线性组合构成控制量，对控制对象进行控制。

传输函数是什么？有什么作用？程序要怎样编写？ D U E(S)是什么意思？
三、PID 调节器各效正环节的作用
1.比例环节：即时成比例的反应控制系统的偏差信号，偏差一旦产生，调节器立即产生控制作用以减小偏差。
2.积分环节：主要用于消除静差，提高系统的无查度。积分作用的强弱取决于积分时间常数TI，TI越大，积分作用越弱，反之则越强；
（问题：静差是什么？为什么TI越大，积分作用越弱。）
3.微分环节：能反应偏差信号的变化趋势（变化速率），并能在偏差信号的值变得太大之前，在系统中引入一个有效的早期修正信号，从而加快系统的动作速度，减小调节时间。
（注意：早期修正信号是什么？怎样引入？）
5.1.3：数字PID控制器
模拟PID控制规律的离散化（什么意思？该怎么用？）
数字PID控制器的差分方程

（最上面把三个计算项分开，有什么作用，控制方式怎么用）
四、PID算法的两种类型

（两种控制方式什么意思：怎么用？）
5.1.4 PID算法的程序流程


这两种方式什么意思：怎么用？
三、对控制量的限制
1.控制算法总是受到一定运算字长的限制（怎么受到限制？从什么地方能看出来受到了运算字长的限制?）
2.执行机构的实际位置不允许超过上（或下）极限？（什么是执行机构？实际位置在哪？上下限又指什么？）

上下限是怎么计算的。
5.2 标准PID算法的改进
1.不完全微分型PID控制算法（什么叫不完全微分型？）
怎么用？
2.完全微分和不完全微分的区别

从上可以看出图像和公式不一样？
二、微分先行和输入滤波
1.微分先行：是把对偏差的微分改为对被控量的微分（为什么要把对偏差的微分改为对被控量的微分），这样，在给定值变化时，不会产生输出的大幅度变化（为什么在改变之后，会有这样的结果？）。而且，由于被控量一般不会突变（被控量一般不会突变），即使给定值已发生改变，被控量也是缓慢变化的，从而不致引起微分项的突变。微分项的输出增量为：（没明白什么意思）

2.输入滤波：计算微分项时，不是直接应用当前时刻的误差 ，而是采用滤波值（什么意思不是直接应用当前时刻的误差，滤波值又是什么意思？）即用过去和当前四个采样时刻的误差的平均值（采样时刻的误差是怎么得出来的），再通过加权求和 形式近似构成微分项（加权求和怎么看?近似构成微分项公式是什么样的？）

5.2.2 积分项的改进
一、抗积分饱和
积分作用虽能消除控制系统的静差，但它也有一个副作用，即会引起积分饱和（积分饱和什么意思？）。在偏差始终存在的情况下，造成积分过量（积分过量又是什么意思）。当偏差方向改变后（怎样算偏差方向改变），需经过一段时间后，输出才脱离饱和区。这样就造成调节滞后（什么叫做调节滞后？）使系统出现明显的的超调，恶化调节品质。这种由积分项引起的过积分作用称为积分饱和现象。
克服积分饱和现象的方法：
1.积分限幅法
积分限幅法的基本思想是（输出限幅值是怎么计算出来的），当积分项达到限幅值的时候，即停止积分项的计算，这时积分项的输出取上一时刻的积分值
2.积分分离法
积分分离法的基本思想是在偏差大时不进行积分（偏差多大算大？）仅当偏差的绝对值小于一预定的门限值时才进行积分累积。这样既防止了偏差大时有过大的控制量（门限值是什么？），也避免了过积分现象（过积分现象是什么）

3.变速积分法
变速积分法的基本思想是在偏差较大时积分慢一些，而在积分较小时积分快一些，以尽快消除静差。（怎样去实现这一思想）

二、消除积分不灵敏区
1.积分不灵敏区产生的原因


5.3.1 采样周期的选择
一、选择采样周期的重要性
采样周期越小，数字模拟越精确，控制效果越接近连续控制。对大多数算法，缩短采样周期可使控制回路性能改善（回路性能是什么？是以什么方式改善的？），但采样周期缩短时，频繁的采样必然会占据较多的计算工作时间，同时也会增加计算机的计算负担，而对有些变化缓慢的受控对象无需很高的采样频率即可满意的进行跟踪，过多的采样反而没有多少实际意义。
二、选择采样周期的原则-----采样定理

三、选择采样周期应综合考虑的因素
1.给定值的变化频率
加到被控对象上的给定值变化频率越高，采样频率应越高，以使给定值的改变通过采样迅速得到反映，而不致在随动控制中产生大的时延（随动控制是什么？）
2.被控对象的特性
1.考虑对象变化的缓急，若对象是慢速的热工或化工对象时，T一般取得较大。在对象变化较快的场合，T应取得较小。
2.考虑干扰的情况，从系统抗干扰的性能要求来看，要求采样周期短，使扰动能迅速得到效正
3.使用的算式和执行机构的类型